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申请/专利权人：北京卓翼智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机弹射起飞控制方法和装置，所述方法包括：获取旋翼无人机上加速度计的数据，根据所述数据确定旋翼无人机的过载值，并比较过载值与预设的第一过载值阈值的大小；当过载值不小于所述第一过载值阈值时，控制启动各个旋翼的电机，根据获取的陀螺仪的数据对旋翼无人机的角速率进行控制，并比较当前的过载值是否小于第二过载值阈值；当过载值小于所述第二过载值阈值时，获取旋翼无人机的所述加速度计、陀螺仪和地磁传感器的数据，将上述三者的数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合得到旋翼无人机的位姿信息，并利用位姿信息对所述无人机进行姿态控制。上述方案能够保证大过载下旋翼无人机起飞的可靠性。
主权项：1.一种旋翼无人机弹射起飞控制方法，由旋翼无人机的飞行控制器执行，所述方法包括：获取旋翼无人机上加速度计的数据，根据所述数据确定所述旋翼无人机的过载值，并比较所述过载值与预设的第一过载值阈值的大小；当所述过载值不小于所述第一过载值阈值时，控制启动各个旋翼的电机，根据获取的陀螺仪的数据对所述旋翼无人机的角速率进行控制，并比较当前的过载值是否小于第二过载值阈值；当所述过载值小于所述第二过载值阈值时，获取所述旋翼无人机的所述加速度计、陀螺仪和地磁传感器的数据，将上述三者的数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合得到所述旋翼无人机的位姿信息，利用所述位姿信息对所述无人机进行姿态控制；比较当前过载值是否小于第三过载值阈值；当所述过载值小于所述第三过载值阈值时，获取所述旋翼无人机的所述加速度计、陀螺仪、地磁传感器和定位传感器的数据，将上述四者的数据通过扩展卡尔曼滤波算法融合得到所述旋翼无人机的位姿信息。
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