申请/专利权人：广东威德力机械实业股份有限公司

申请日：2019-04-01

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN109969999B

主分类号：B66F9/12

分类号：B66F9/12;B66F9/075

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2019.07.30#实质审查的生效;2019.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种RGV双向伸缩式货叉，包括货叉本体和驱动机构，所述的货叉本体包括固定叉体和多级伸缩叉体，固定叉体和多级伸缩叉体之间滑动连接，固定叉体与多级伸缩叉体之间通过传动机构连接；其中，在固定叉体两侧边设有支撑台，在多级伸缩叉体的末级叉体与支撑台对应的一侧设有支撑脚轮；还公开了一种RGV小车，该小车包括RGV双向伸缩式货叉以及至少一个货叉本体、车架和小车驱动机构。本发明货叉能够实现双向伸缩、支持重载伸缩；该运载小车能够实现双向输送货物，运载平稳，承载重量大，符合巷道双侧货物输送。

主权项：1.一种RGV双向伸缩式货叉，包括货叉本体（1）和驱动机构（2），所述的货叉本体（1）包括固定叉体（11）和多级伸缩叉体（12），固定叉体（11）和多级伸缩叉体（12）之间滑动连接，固定叉体（11）与多级伸缩叉体（12）之间通过传动机构连接；其特征在于：在固定叉体（11）两侧边设有支撑台（111），在多级伸缩叉体（12）的末级叉体与支撑台（111）对应的一侧设有支撑脚轮（1221）；所述的多级伸缩叉体（12）包括第一叉体（121）和第二叉体（122），固定叉体（11）与第一叉体（121）通过第一传动机构（3）滑动连接，第一叉体（121）与第二叉体（122）之间通过第二传动机构（4）滑动连接；驱动机构（2）驱动第一叉体（121）相对固定叉体（11）做伸缩运动，并驱动第二叉体（122）相对第一叉体（121）做伸缩运动；所述驱动机构（2）是电机，第一传动机构（3）是齿轮齿条传动机构，包括电机输出齿轮（31）、左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）和齿条（34），电机输出齿轮（31）、左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）固定在固定叉体（11）上，齿条（34）固定在第一叉体（121）上，电机的输出轴与电机输出齿轮（31）连接，电机输出齿轮（31）分别与左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）啮合连接，左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）与齿条（34）啮合连接；第二传动机构（4）是链条传动机构或皮带传动机构；链条传动机构包括传动链条41和链轮（42），链轮（42）固定在第一叉体（121）上，链条（41）一端固定在固定叉体（11）上，链条（41）绕过链轮（42）另一端固定在第二叉体（122）上；所述固定叉体（11）两外侧上设有第一导向件（112），所述第二叉体（122）的两内侧上设有第二导向件（1222），所述第一叉体（121）内侧通过第一导向件（112）与固定叉体（11）两外侧滑动连接；所述第一叉体（121）外侧通过第二导向件（1222）与第二叉体（122）两内侧滑动连接；所述的第一导向件（112）和第二导向件（1222）均是导向轨、导向块、导向凸台或导向槽；所述第一导向件（112）和第二导向件（1222）都是导向凸台和导向块的组合。

全文数据：RGV双向伸缩式货叉及RGV小车技术领域本发明涉及智能物流的技术领域，具体是一种RGV双向伸缩式货叉及RGV小车。背景技术RGV，是有轨制导车辆RailGuidedVehicle的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。现有的一些伸缩货叉只能单向伸缩，无法同时对货叉两侧的货物进行取放，因此对于每条生产线需要配套一条的智能物流线，导致资源的浪费，并且浪费车间空间。为了获得足够长的送物料货叉采用了多级伸缩叉体，但是多级伸缩叉体的缺点是伸缩传动不稳定，而且这些货叉伸缩时承载的重量非常有限，很大程度上限制了取放的货物。发明内容本发明的前一目的是提供一种能够实现双向伸缩、支持重载伸缩的RGV双向伸缩式货叉。本发明的后一目的是提供一种能够双向输送货物，而且移动平稳，承载重量大的RGV小车。为实现本发明的前一目的采用的技术方案是：一种RGV双向伸缩式货叉，包括货叉本体和驱动机构，所述的货叉本体包括固定叉体和多级伸缩叉体，固定叉体和多级伸缩叉体之间滑动连接，固定叉体与多级伸缩叉体之间通过传动机构连接；其中，在固定叉体两侧边设有支撑台，在多级伸缩叉体的末级叉体与支撑台对应的一侧设有支撑脚轮。优选的是，所述的多级伸缩叉体包括第一叉体和第二叉体，固定叉体与第一叉体通过第一传动机构滑动连接，第一叉体与第二叉体之间通过第二传动机构滑动连接；驱动机构驱动第一叉体相对固定叉体做伸缩运动，并驱动第二叉体相对第一叉体做伸缩运动。优选的是，第一叉体和第二叉体的行程尺寸与固定叉体长度尺寸相等。优选的是，所述驱动机构是电机，第一传动机构是齿轮齿条传动机构，包括电机输出齿轮、左伸缩齿轮、右伸缩齿轮和齿条，电机输出齿轮、左伸缩齿轮、右伸缩齿轮固定在固定叉体上，齿条固定在第一叉体上，电机的输出轴与电机输出齿轮连接，电机输出齿轮分别与左伸缩齿轮、右伸缩齿轮啮合连接，左伸缩齿轮、右伸缩齿轮与齿条啮合连接；第二传动机构是链条传动机构或皮带传动机构；链条传动机构包括传动链条和链轮，链轮固定在第一叉体上，链条一端固定在固定叉体上，链条绕过链轮另一端固定在第二叉体上。第一传动机构采用齿轮齿条的传动机构，结构简单，而且传动平稳；第二传动机构采用链轮链条的传动机构，而且它们的这种连接方式，第一叉体的伸缩带动第二叉体的伸缩。优选的是，所述固定叉体两外侧上设有第一导向件，所述第二叉体的两内侧上设有第二导向件，所述第一叉体内侧通过第一导向件与固定叉体两外侧滑动连接；所述第一叉体外侧通过第二导向件与第二叉体两内侧滑动连接。优选的是，所述的第一导向件和第二导向件均是导向轨、导向块、导向凸台或导向槽。优选的是，所述第一导向件和第二导向件都是导向凸台和导向块的组合。优选的是，所述第一叉体的两内侧设有与第一导向件导向凸台、导向块相配合的内导向槽，第一叉体的两外侧设有与第二导向件导向凸台、导向块相配合的外导向槽。为实现本发明的后一目的，本发明的技术方案为：一种RGV小车，包括RGV双向伸缩式货叉以及至少一个货叉本体；车架，用于支撑RGV双向伸缩式货叉和货叉本体，RGV双向伸缩式货叉的驱动机构通过同步传动结构与另外的货叉本体连接；RGV双向伸缩式货叉的固定叉体两端固定在底车架上，另外的货叉本体固定叉体两端也固定在车架上，在车架底部设有轨轮，轨轮与小车前进后退的轨道相配合；小车驱动机构，驱动车架沿着输送轨道前后移动；侧定位轮，侧定位轮设在车架的两侧边，可以将RGV双向伸缩式货叉和货叉本体的安装固定在车架上。优选的是，所述货叉本体的固定叉体两端设有感应装置。本发明采用上述结构后，采用三个齿轮和齿条的传动机构以及电机的驱动机构实现了货叉的双向伸缩，满足货叉双向取放货物，在两个生产线上可以采用一条RGV智能输送装置，减少RGV智能输送装置的投入，减少车间面积的占用；两侧的脚轮结构，脚轮承托支持重载伸缩，RGV货叉使用范围更广；伸缩叉体的第一叉体与第二叉体采用链轮链条传动机构，实现同步伸缩，而且能够全尺寸伸缩，伸缩行程尺寸与固定叉体长度尺寸相等，可以使得伸缩的行程尺寸达到货叉本体收缩状态的长度，这样可以输送的货物大小可以与货叉本体长度一致，达到充分利用输送空间的目的。本发明的RGV小车，能够实现双向输送货物，运载平稳，承载重量大，符合巷道双侧货物输送，大大节约了车间的占地面积，实现了智能输送，实现了生产自动化，大大提高了效率，节省了人力物力。附图说明图1为本发明立体结构图；图2为本发明货叉本体全伸出状态示意图一；图3为本发明货叉本体全伸出状态示意图二；图4为本发明货叉本体局部剖的结构示意图；图5为本发明RGV小车立体结构图；图6为本发明RGV小车的车架结构图；图7为本发明RGV小车货叉向左伸出状态图；图8为本发明RGV小车货叉向右伸出状态图。图中：1货叉本体，11固定叉体，111支撑台，112第一导向件，12多级伸缩叉体，121第一叉体，1211内导向槽，1212外导向槽，122第二叉体，1221支撑脚轮，1222第二导向件，2驱动机构，3第一传动机构，31电机输出齿轮，32左伸缩齿轮，33右伸缩齿轮，34齿条，4第二传动机构，41链条，42链轮，5车架，51轨轮，6同步传动结构，7小车驱动机构，8侧定位轮，9感应装置。具体实施方式如图1、2、3和4所示，本发明的RGV双向伸缩式货叉，包括货叉本体1和驱动机构2，本实施例驱动机构2采用的是电机，所述的货叉本体1包括固定叉体11和多级伸缩叉体12，固定叉体11和多级伸缩叉体12之间滑动连接，固定叉体1与多级伸缩叉体12之间通过传动机构连接；在固定叉体11两侧边设有支撑台111，在多级伸缩叉体12的末级叉体与支撑台111对应的一侧设有支撑脚轮1221。本实施例中多级伸缩叉体12采用两级伸缩叉体，包括第一叉体121和第二叉体122，固定叉体11与第一叉体121通过第一传动机构3滑动连接，第一叉体121与第二叉体122之间通过第二传动机构4滑动连接；驱动机构2驱动第一叉体121相对固定叉体11做伸缩运动，并驱动第二叉体122相对第一叉体121做伸缩运动。而且第一叉体121和第二叉体122的行程尺寸与固定叉体11长度尺寸相等。上述第一传动机构3是齿轮齿条传动机构，包括电机输出齿轮31、左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33和齿条34，电机输出齿轮31、左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33固定在固定叉体11上，齿条34固定在第一叉体121上，电机的输出轴与电机输出齿轮31连接，电机输出齿轮31分别与左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33啮合连接，左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33与齿条34啮合连接；第二传动机构4是链条传动机构或皮带传动机构；链条传动机构包括传动链条41和链轮42，链轮42固定在第一叉体121上，链条41一端固定在固定叉体11上，链条41绕过链轮42另一端固定在第二叉体122上。在固定叉体11两外侧上设有第一导向件112，所述第二叉体122的两内侧上设有第二导向件1222，本实施例中，第一导向件112和第二导向件1222都是导向凸台和导向块的组合，两个导向凸台和一个方形导向块为一组。第一叉体121的两内侧设有与第一导向件112若干组导向凸台、导向块相配合的内导向槽1211，第一叉体121的两外侧设有与第二导向件1222若干组导向凸台、导向块相配合的外导向槽1212；所述第一叉体121、固定叉体11通过内导向槽1211与导向凸台、导向块配合滑动连接；所述第二叉体122、第一叉体121通过导向凸台、导向块与外导向槽1212配合滑动连接。所述的第一导向件112和第二导向件1222还可以是导向轨、导向槽。则与导向轨配合对应的是槽道，与导向轨配合对应的仍然是导向槽。本发明的RGV双向伸缩式货叉的驱动机构除了采用电机还可以气缸液压缸驱动。本发明RGV双向伸缩式货叉的动作原理（如图5、7、8所示）：货叉向左伸出动作（如图8）：电机顺时针转动带动与电机输出轴连接的电机输出齿轮31顺时针转动，电机输出齿轮31带动与其啮合的左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33逆时针转动，左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33同时驱动与它们啮合的齿条33向左移动，即带动与齿条33固定一起的第一叉体121向左伸出，第一叉体121向左伸出，固定叉体11与链轮42之间的链条长度变短，则与第二叉体2与链轮42之间的链条长度变长，则第一叉体121向左伸出带动第二叉体122同步向左伸出，完成多级伸缩叉体12向左伸出；当第一叉体121伸出固定叉体11长度一半行程时，则第二叉体122相对第一叉体121伸出第一叉体长度一半行程，此时货叉完全向左伸出，整个货叉伸出的长度等于固定叉体11的长度。完成货叉向左伸出动作，电机停止转动。货叉向右收缩复位动作：货叉左伸出收缩时，启动电机逆时针转动，带动与电机输出轴连接的电机输出齿轮31逆时针转动，电机输出齿轮31带动与其啮合的左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33顺时针转动，左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33同时驱动与它们啮合的齿条33向右移动，即带动与齿条33固定一起的第一叉体121向右缩回，第一叉体121向右缩，固定叉体11与链轮42之间的链条长度变长，则与第二叉体2与链轮42之间的链条长度变短，则第一叉体121向右缩回带动第二叉体122同步向右缩回，完成多级伸缩叉体12向右缩回；当第一叉体121缩回与固定叉体11重叠时，则第二叉体122缩回与第一叉体121重叠，此时完成货叉的收缩复位动作，电机停止转动。货叉向右伸出动作（如图7）：电机逆时针转动带动与电机输出轴连接的电机输出齿轮31逆时针转动，电机输出齿轮31带动与其啮合的左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33顺时针转动，左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33同时驱动与它们啮合的齿条33向右移动，即带动与齿条33固定一起的第一叉体121向右伸出，第一叉体121向右伸出，固定叉体11与链轮42之间的链条长度变长，则与第二叉体2与链轮42之间的链条长度变短，则第一叉体121向右伸出带动第二叉体122同步向右伸出，完成多级伸缩叉体12向右伸出；当第一叉体121伸出固定叉体11长度一半行程时，则第二叉体122相对第一叉体121伸出第一叉体长度一半行程，此时货叉完全向右伸出，整个货叉伸出的长度等于固定叉体11的长度。完成货叉向右伸出动作，电机停止转动。货叉向左收缩复位动作：货叉右伸出收缩时，启动电机顺时针转动，带动与电机输出轴连接的电机输出齿轮31顺时针转动，电机输出齿轮31带动与其啮合的左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33逆时针转动，左伸缩齿轮32、右伸缩齿轮33同时驱动与它们啮合的齿条33向左移动，即带动与齿条33固定一起的第一叉体121向左缩回，第一叉体121向左缩，固定叉体11与链轮42之间的链条长度变短，则与第二叉体2与链轮42之间的链条长度变长，则第一叉体121向左缩回带动第二叉体122同步向左缩回，完成多级伸缩叉体12向左缩回；当第一叉体121缩回与固定叉体11重叠时，则第二叉体122缩回与第一叉体121重叠，此时完成货叉向左收缩复位动作，电机停止转动。本发明的RGV双向伸缩式货叉双向伸缩、全尺寸伸缩、重载伸缩、多级叉体同步伸缩，充分利用叉体伸缩长度，输送过程缩回实现在巷道输送货物。如图5、6、7和8所示，一种RGV小车，包括RGV双向伸缩式货叉以及一个货叉本体1；还包括车架5和小车驱动机构7，车架5用于支撑RGV双向伸缩式货叉和货叉本体1，RGV双向伸缩式货叉的驱动机构2通过同步传动结构6与另外的货叉本体1连接；RGV双向伸缩式货叉的固定叉体11两端固定在底车架5上，另外的货叉本体1固定叉体两端也固定在车架5上，在车架5底部设有轨轮51，轨轮51与小车前进后退的轨道相配合；小车驱动机构7驱动车架5沿着输送轨道前后移动；在车架5上还设有侧定位轮8，侧定位轮8设在车架5的两侧边，可以将RGV双向伸缩式货叉和货叉本体1的安装固定在车架5上。本发明的RGV小车所述货叉本体1的固定叉体11两端设有感应装置9。本发明的RGV小车，能够实现双向输送货物，运载平稳，承载重量大，符合巷道双侧货物输送，大大节约了车间的占地面积，实现了智能输送，实现了生产自动化，大大提高了效率，节省了人力物力。以上是本发明的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，应当指出，对于本技术领域的技术人员来说，不付出创造性劳动对本发明技术方案的修改或者等同替换，都不脱离本发明技术方案的保护范围。

权利要求：1.一种RGV双向伸缩式货叉，包括货叉本体（1）和驱动机构（2），所述的货叉本体（1）包括固定叉体（11）和多级伸缩叉体（12），固定叉体（11）和多级伸缩叉体（12）之间滑动连接，固定叉体（1）与多级伸缩叉体（12）之间通过传动机构连接；其特征在于：在固定叉体（11）两侧边设有支撑台（111），在多级伸缩叉体（12）的末级叉体与支撑台（111）对应的一侧设有支撑脚轮（1221）。2.根据权利要求1所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述的多级伸缩叉体（12）包括第一叉体（121）和第二叉体（122），固定叉体（11）与第一叉体（121）通过第一传动机构（3）滑动连接，第一叉体（121）与第二叉体（122）之间通过第二传动机构（4）滑动连接；驱动机构（2）驱动第一叉体（121）相对固定叉体（11）做伸缩运动，并驱动第二叉体（122）相对第一叉体（121）做伸缩运动。3.根据权利要求2所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：第一叉体（121）和第二叉体（122）的行程尺寸与固定叉体（11）长度尺寸相等。4.根据权利要求2所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述驱动机构（2）是电机，第一传动机构（3）是齿轮齿条传动机构，包括电机输出齿轮（31）、左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）和齿条（34），电机输出齿轮（31）、左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）固定在固定叉体（11）上，齿条（34）固定在第一叉体（121）上，电机的输出轴与电机输出齿轮（31）连接，电机输出齿轮（31）分别与左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）啮合连接，左伸缩齿轮（32）、右伸缩齿轮（33）与齿条（34）啮合连接；第二传动机构（4）是链条传动机构或皮带传动机构；链条传动机构包括传动链条41和链轮（42），链轮（42）固定在第一叉体（121）上，链条（41）一端固定在固定叉体（11）上，链条（41）绕过链轮（42）另一端固定在第二叉体（122）上。5.根据权利要求2所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述固定叉体（11）两外侧上设有第一导向件（112），所述第二叉体（122）的两内侧上设有第二导向件（1222），所述第一叉体（121）内侧通过第一导向件（112）与固定叉体（11）两外侧滑动连接；所述第一叉体（121）外侧通过第二导向件（1222）与第二叉体（122）两内侧滑动连接。6.根据权利要求4所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述的第一导向件（112）和第二导向件（1222）均是导向轨、导向块、导向凸台或导向槽。7.根据权利要求6所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述第一导向件（112）和第二导向件（1222）都是导向凸台和导向块的组合。8.根据权利要求7所述的RGV双向伸缩式货叉，其特征在于：所述第一叉体（121）的两内侧设有与第一导向件（112）导向凸台、导向块相配合的内导向槽（1211），第一叉体（121）的两外侧设有与第二导向件（1222）导向凸台、导向块相配合的外导向槽（1212）。9.一种RGV小车，其特征在于：包括权利要求1至8任一项所述的RGV双向伸缩式货叉以及至少一个货叉本体（1）；车架（5），用于支撑RGV双向伸缩式货叉和货叉本体（1），RGV双向伸缩式货叉的驱动机构（2）通过同步传动结构（6）与另外的货叉本体（1）连接；RGV双向伸缩式货叉的固定叉体（11）两端固定在底车架（5）上，另外的货叉本体（1）固定叉体两端也固定在车架（5）上，在车架（5）底部设有轨轮（51），轨轮（51）与小车前进后退的轨道相配合；小车驱动机构（7），驱动车架（5）沿着输送轨道前后移动；侧定位轮（8），侧定位轮（8）设在车架（5）的两侧边，可以将RGV双向伸缩式货叉和货叉本体（1）的安装固定在车架（5）上。10.根据权利要求8所述的RGV小车，其特征在于：所述货叉本体（1）的固定叉体（11）两端设有感应装置（9）。

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