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申请/专利权人：航宇救生装备有限公司
申请日：2024-04-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258351A
主分类号：G01C1/00
分类号：G01C1/00;G01C21/16;G01S19/14;B64D1/08;B64D1/12
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明提供了一种空投货台空中摆角测量装置，包括空投货台降落伞、空投货台、GPSBeidou接收天线和GNSS惯测模块，空投货台与空投货台降落伞连接，GPSBeidou接收天线固定安装在空投货台对星良好，无遮挡的位置，GNSS惯测模块安装在空投货台底板上，使GNSS惯测模块航向与空投货台航向对齐，建立地理坐标系和载体坐标系，GNSS惯测模块感受并记录空投货台的载体坐标系相对地理坐标系的横滚角φ和俯仰角θ数据，摆角β计算公式不本发明可以实现空投系统，包括救生伞、减速伞、稳定伞等的摆角测试，可以解决之前长期未得到很好解决的降落伞摆角测试问题。
主权项：1.一种空投货台空中摆角测量装置，包括空投货台降落伞1、空投货台2、GPSBeidou接收天线3和GNSS惯测模块4，空投货台2与空投货台降落伞1连接，其特征在于，GPSBeidou接收天线3固定安装在空投货台2对星良好，无遮挡的位置，GNSS惯测模块4安装在空投货台2底板上，使GNSS惯测模块4航向与空投货台2航向对齐，空投货台相对于重力铅垂线的夹角即为摆角的测量步骤如下：步骤一，建立地理坐标系地理坐标系用OtXtYtZt表示，其中载体的原点Ot选取在载体的重心位置，Xt轴在当地水平面内指向东，Yt轴在当地水平面内指向北，Zt轴在当地水平面内指向天，构成了右手直角坐标系；步骤二，建立载体坐标系载体坐标系用ObXbYbZb表示，其中载体的原点Ob选取在载体的重心位置，Xb轴沿载体横轴向右方向，Yb轴沿载体纵轴向前方向，Zb轴沿载体垂直向上方向，ObXbYbZb构成了右手直角坐标系，相对于地理坐标系的位置关系即为载体的姿态；步骤三，GNSS惯测模块4与空投货台2固定连接在一起，空投货台2在空投过程中，GNSS惯测模块4感受并记录空投货台2的载体坐标系相对地理坐标系的横滚角和俯仰角数据：步骤四，空投货台2落地后，读取记录的横滚角和俯仰角数据.解算出货台摆角数据，公式如下： 公式中，φ为横滚角、θ为俯仰角，β为摆角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 航宇救生装备有限公司 一种空投货台空中摆角测量装置
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