申请/专利权人：威泊(上海)新能源科技股份有限公司

申请日：2024-03-27

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117944914B

主分类号：B64U50/35

分类号：B64U50/35

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：一种遂行无人机空中充电设备及其充电方法，包括前置定位系统、RTK定位跟踪系统、无线充电系统和定位增强校勘系统，前置定位系统包括遥控器和无线通信模块，可实现对无人机的预先布控定位；RTK定位跟踪系统包括空中已有的定位卫星、定位移动及固定基站，可对载有移动基站的无人机实施实时定位跟踪，并使无线充电系统与遂行中的无人机精确对准；无线充电系统包括机台、电磁流束发射器、转动执行机构、有线及无线通信模块和电磁流束接收转换器等，可通过电磁流束为无人机充电；定位增强校勘系统包括可变基站和自适应对焦摄像装置，可实现视觉定位与RTK定位的融合。本发明弥补了现有技术的不足，能更高效地完成遂行中无人机的空中充电。

主权项：1.一种遂行无人机空中充电设备，用于遂行中无人机的空中无线充电，其特征在于：包括前置定位系统、RTK定位跟踪系统、无线充电系统和定位增强校勘系统；所述前置定位系统包括遥控器和设置在所述无线充电系统上的无线通信模块，所述遥控器用于向所述无人机和或所述无线充电系统发送所述无人机的遂行控制指令，在控制所述无人机遂行的同时让所述无线充电系统开机并让其预知所述无人机的遂行路径并在所述遂行路径上对所述无人机进行跟踪定位；所述RTK定位跟踪系统包括至少4颗空中已有的定位卫星、一个安装在所述无人机上的移动基站和至少一个设置在所述无人机其遂行空域对应地面或地面设施上的固定基站，所述移动基站用于所述无人机其空中位置的即时定位和跟踪，所述定位卫星、所述移动基站以及所述固定基站相互间保持无线通信联系，且所述固定基站还通过有线或无线方式与所述无线充电系统进行通信，所述移动基站还以无线通信方式将所述无人机的实时跟踪定位信息传递给所述无线充电系统使其与遂行中的所述无人机对准；所述无线充电系统包括机台、电磁流束发射器、转动执行机构、有线及无线通信模块、电磁流束接收转换器和电磁罗盘，所述机台设置在所述无人机其遂行空域对应的地面或地面设施上，所述电磁流束发射器和所述有线及无线通信模块以及所述电磁罗盘分别安装在所述机台上，且所述电磁流束发射器可在所述机台上通过所述转动执行机构的操控进行转动与所述无人机对准并向所述无人机发送电磁流束，所述电磁流束接收转换器安装在遂行中的所述无人机上用于接收所述电磁流束发射器发送的电磁流束并将其转化为电流为遂行中的所述无人机充电；所述定位增强校勘系统包括至少一个可作为另一移动基站或新增固定基站使用的可变基站和至少一个自适应对焦摄像装置，所述可变基站安装在所述机台上且与所述定位卫星、所述移动基站和所述固定基站保持通信联系，所述可变基站作为另一移动基站使用时，用于所述电磁流束发射器其物理中心初始位置的确定和更新，所述可变基站作为新增固定基站使用时，用于加入至原有的所述RTK定位跟踪系统中构成增强的RTK定位跟踪系统以提高对所述无人机实时跟踪定位的精度，所述自适应对焦摄像装置的摄像头安装在所述电磁流束发射器上且随所述电磁流束发射器一同转动用以跟随识别遂行中的所述无人机并对所述无人机进行空间角度的解算，所述自适应对焦摄像装置其摄像头能在不同对焦条件下自动搜索并实时跟踪目标，且当所述目标锁定后，能自动进行对焦调整。

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