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申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种基于DIARC的深海EHA位置跟踪方法。方法包括：建立深海EHA的线性参数化动力学模型；使用反步法设计基于改进DIARC的运动跟踪控制器，将液压缸末端期望跟踪位移输入控制器中，输出自适应鲁棒控制量来控制电机转速；深海EHA输出状态反馈信号至控制器中，更新不确定参数集估计值，最终实现位置跟踪。本发明引入自适应积分项，不仅可使控制器对常值低频不确定性具有强鲁棒性，而且可实现控制器参数的自适应调节，提高控制性能。本发明引入变遗忘因子，不仅可解决数据饱和现象，而且可根据模型预测误差自适应动态调整大小，满足更好的不确定参数估计效果。本发明方法具有非线性特性自适应补偿能力和较高的位置跟踪控制精度。
主权项：1.一种基于DIARC的EHA位置跟踪方法，其特征在于，包括：1建立深海电液作动器EHA的线性参数化动力学模型；2根据线性参数化动力学模型使用反步法设计基于改进的直接间接自适应鲁棒反步控制DIARC的运动跟踪控制器，将当前时刻的深海电液作动器EHA的液压缸末端期望跟踪位移输入运动跟踪控制器中，运动跟踪控制器输出当前时刻的深海电液作动器EHA的电机转速的自适应鲁棒控制量，根据当前时刻的自适应鲁棒控制量控制深海电液作动器EHA的电机转速；3在深海电液作动器EHA的控制过程中，深海电液作动器EHA实时输出状态反馈信号至运动跟踪控制器中，运动跟踪控制器中实时更新深海电液作动器EHA的不确定参数集的估计值，进而根据下一时刻的深海电液作动器EHA的液压缸末端期望跟踪位移输出下一时刻的自适应鲁棒控制量对深海电液作动器EHA的电机转速进行控制，最终实现深海电液作动器EHA的位置跟踪。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种基于DIARC的深海EHA位置跟踪方法
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