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申请/专利权人：本田技研工业株式会社

摘要：车辆控制系统和本车辆位置估计方法。一种车辆控制系统包括：移动量计算单元，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆的移动量；成像装置，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置。所述本车辆位置估计单元配置成基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置，通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置，并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置。

主权项：1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：移动量计算单元，其配置成通过使用航位推测法来计算车辆的移动量；成像装置，其配置成捕获所述车辆正在行驶的行驶路线的图像；外部环境辨识单元，其配置成在由所述成像装置捕获的所述图像中提取其密度值以阈值或更大的值变化的候选点；地图生成单元，其配置成生成所述车辆的周围区域的地图；和本车辆位置估计单元，其配置成估计所述车辆在所述地图上的位置，其中，所述本车辆位置估计单元配置成：基于由所述移动量计算单元计算的所述车辆的所述移动量来计算第一本车辆位置；通过将由所述成像装置捕获的所述图像与所述地图进行比较来计算第二本车辆位置；并且基于所述第一本车辆位置和所述第二本车辆位置估计所述车辆在所述地图上的位置，其中，所述本车辆位置估计单元包括：高通滤波器，其配置成对对应于所述第一本车辆位置的第一本车辆信号执行滤波处理；低通滤波器，其配置成对对应于所述第二本车辆位置的第二本车辆信号执行滤波处理；以及加法器，其配置成将已经穿过所述高通滤波器的所述第一本车辆信号和已经穿过所述低通滤波器的所述第二本车辆信号相加，以生成与所述车辆在所述地图上的位置相对应的地图本车辆信号，并且为所述高通滤波器和所述低通滤波器设定公共时间常数，其中，所述本车辆位置估计单元配置成：计算第一可靠性，所述第一可靠性是从所述成像装置捕获的所述图像辨识的分界线的可靠性；计算第二可靠性，所述第二可靠性是所述地图上的分界线的可靠性；在所述第一可靠性小于第一参考值的情况下，与所述第一可靠性等于或大于所述第一参考值的情况相比，将所述公共时间常数设定得更大；并且在所述第二可靠性小于第二参考值的情况下，与所述第二可靠性等于或大于所述第二参考值的情况相比，将所述公共时间常数设定得更小，其中，所述本车辆位置估计单元随着由所述成像装置捕获的所述图像中的所述分界线穿过的候选点的数量的增加而增加所述第一可靠性，并且所述本车辆位置估计单元随着从所述成像装置捕获的所述图像辨识的所述分界线和所述地图上的所述分界线的匹配度的增加而增加所述第二可靠性。

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