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申请/专利权人：山东科技大学
摘要：本发明属于井下钻孔成像技术领域，公开了一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统及控制方法。该方法通过运动控制模块集成的运动控制单元的运动模式控制机器人每移动一次相机拍摄一张照片并且保存到SD卡中，增量式编码器也会获得机器人当前的深度，并且将获得到的图像数据和深度经图像数据预处理后通过WIFI传输到井下的手持遥控模块；手持遥控模块接收到的照片通过集成的图像处理单元将按次序逐帧拼接，经过深度学习图像处理算法后，检测和识别煤矿井下钻孔内壁是否有裂缝及裂缝的宽度和深度；显示单元进行实时显示煤矿井下钻孔内壁的状况和蠕虫机器人前进的深度。本发明提高了煤矿勘探和安全管理的效率和精度。
主权项：1.一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统，其特征在于，该系统包括：运动控制模块（1）和手持遥控模块（2）；所述运动控制模块（1）通过集成的运动控制单元控制蠕虫机器人搭载的相机每移动一次拍摄一张照片，获取多帧图像数据，对所述多帧图像数据进行预处理并保存，同时，通过增量式编码器获得机器人移动中当前的深度；将预处理后的多帧图像数据和蠕虫机器人移动中当前的深度通过WIFI传输到井下的手持遥控模块（2）；所述手持遥控模块（2）将接收到的预处理后多帧图像数据通过软件中的图像处理单元将按次序逐帧拼接，经过深度学习图像处理后，检测和识别煤矿井下钻孔内壁是否有裂缝及裂缝的宽度和深度；以及通过手持遥控模块（2）集成的显示单元进行实时显示煤矿井下钻孔内壁的状况和蠕虫机器人前进的深度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东科技大学 一种煤矿井下钻孔内窥蠕虫机器人系统及控制方法
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