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申请/专利权人：成都飞机工业(集团)有限责任公司
摘要：本发明公开了一种无人机半滚倒转机动控制方法，包括半滚倒转机动控制方案及机动控制律，利用无人机的半滚倒转机动特点，将半滚倒转机动分为滚转阶段及倒转拉起阶段两个子阶段，设置子阶段切换逻辑，保证阶段过渡安全平稳。本发明根据半滚倒转机动动作特点，将机动动作分解，针对子阶段分别设计控制逻辑，工程实用性强，同时设计纵向过载控制器控制律架构，对纵向机动动作的控制具有通用性。
主权项：1.一种无人机半滚倒转机动控制方法，其特征在于，包括半滚倒转机动控制方案及机动控制律，利用无人机的半滚倒转机动特点，将半滚倒转机动分为滚转阶段及倒转拉起阶段两个子阶段，设置子阶段切换逻辑，保证阶段过渡安全平稳；所述倒转拉起阶段，纵向采用过载控制保护迎角，通过设计过载控制的前馈值增强过载控制的快速性，将迎角保护项引入内环角速率给定中，防止迎角超限，副翼主要用于保持飞机翼平，为防止飞机俯仰角-90°情况下，滚转角出现奇异值不可用，在俯仰角-80°～80°将滚转角控制切换为滚转角速率控制，方向舵通道仍采用增稳控制，发动机采用表速闭环控制；所述倒转拉起阶段，纵向采用过载控制保护迎角，通过设计过载控制的前馈值增强过载控制的快速性，将迎角保护项引入内环角速率给定中，防止迎角超限，其控制律结构如下： 其中，t为时间，qg为俯仰角速率控制的指令，其由俯仰角速率控制前馈值qref、过载控制外环解算得到的角速率指令qNAV及迎角保护项组成，qref由过载指令及当前真空速计算得到，Nz为法向过载，Nzg为法向过载给定值，VTas为真空速，g为重力加速度，为俯仰角速率增稳增益，为俯仰角速率控制的积分增益、为过载控制的比例增益，为过载控制的积分增益，为迎角保护项比例增益，Δα为迎角保护控制项，q为俯仰角速率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 一种无人机半滚倒转机动控制方法
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