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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明涉及自动紧急制动控制技术领域，具体涉及一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，首先通过传感器获得车道线的参数，再通过该参数规划出中心车道线的轨迹，将轨迹按照一定的分辨率去离散得到中心车道线的轨迹点；再将前车的相对位置转化为车辆坐标系下的坐标点，接着遍历求解中心车道线轨迹点与目标车辆轨迹点之间相对距离，从中选出两车之间的横向距离，最后通过相对横向距离大小与标准公路宽度进行比较，判别目标车辆所处车道，进而也可选出距离本车最近的目标并将其定义为最危险目标车辆。本发明对不同车道内的车辆进行分类识别，选定同车道最危险目标车辆，能够极大的减少车辆在弯道行驶过程中误动作的情况。
主权项：1.一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法，其特征在于，包括下列步骤：获取车道线信息；所述车道线信息包括本车原点至车道线边缘距离C0、车辆航向角C1、曲率C2、曲率变化率C3和车道线质量Quality；划分不同的车道线类型；所述车道线类型基于所述车道线质量Quality的高低划分，包括两条车道线均存在、只有左侧车道线和只有右侧车道线三种类型；依据车道线质量划分不同车道线类型，传感器输出的车道线质量分为1，2，3由低到高表示车道线的质量，当左车道线质量L_Q≥2，且右车道线质量R_Q≥2时，为状态1；当只有L_Q≥2时，为状态2；当只有R_Q≥2时，为状态3；根据所述车道线类型规划中心车道线；所述中心车道线基于不同的车道线类型下的三次多项式计算获得，三次多项式为y＝C0+C1*x+C2*x2+C3*x3；将所述中心车道线按离散分辨率离散为不同的轨迹点；基于轨迹点获取前车的相对位置，转换为相对于车辆坐标系下的坐标点；遍历所有轨迹点求解与前车之间的距离，选取最短距离；基于相对车道关系对前车进行分类。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 桂林电子科技大学 一种面向弯道情况下AEB系统的前车定位判断方法
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