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申请/专利权人：沃尔肯起重机(无锡)有限公司
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的工件自动化吊起方法及系统，涉及起重机技术领域，方法包括：构建基于机器视觉的吊环识别模型；构建桥式起重机的基于神经网络的PID控制器；获取工件图像；通过吊环识别模型确定吊环位置；以起重小车位于吊环位置的正上方为目标，确定起重机小车目标位置；获取起重机小车当前位置；根据起重机小车当前位置与起重机小车目标位置之间的差异，通过基于神经网络的PID控制器，计算系统控制力；控制起重小车移动至吊环位置的正上方；控制吊钩下放，通过吊钩上设置的深度传感器实时获取吊钩与吊环之间的相对位置，在吊钩与吊环之间的距离小于预设距离时，开启电磁铁，将吊钩与吊环锁定；控制吊钩上升，吊起工件。
主权项：1.一种基于机器视觉的工件自动化吊起方法，其特征在于，包括：S1：构建基于机器视觉的吊环识别模型；S2：构建桥式起重机的基于神经网络的PID控制器；S3：获取工件图像；S4：通过所述吊环识别模型，对所述工件图像中的吊环进行识别，确定吊环位置；S5：根据所述吊环位置，以起重小车位于所述吊环位置的正上方为目标，确定起重机小车目标位置；S6：获取起重机小车当前位置；S7：根据起重机小车当前位置与起重机小车目标位置之间的差异，通过所述基于神经网络的PID控制器，计算系统控制力；S8：根据所述系统控制力，控制起重小车移动至所述吊环位置的正上方；S9：控制吊钩下放，通过吊钩上设置的深度传感器实时获取吊钩与吊环之间的相对位置，在吊钩与吊环之间的距离小于预设距离时，开启电磁铁，将吊钩与吊环锁定；S10：控制吊钩上升，吊起工件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 沃尔肯起重机(无锡)有限公司 一种基于机器视觉的工件自动化吊起方法及系统
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