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申请/专利权人：聚时科技(深圳)有限公司

摘要：本申请提供一种集卡防吊起检测方法及相关设备，涉及工程机械技术领域。本申请在吊具开始从目标集卡上吊起集装箱的过程中，实时获取由安装在吊具上的图像采集装置俯视采集到的目标吊箱图像，以通过目标吊箱图像揭露目标集卡的集卡托板与集装箱的相对移动状况，而后确定集装箱的多个箱体参照部位各自在目标吊箱图像中与集卡托板上对应的托板参照部位之间的实际像素距离是否小于预设像素距离阈值，并在检测到至少一个箱体参照部位所对应的实际像素距离小于预设像素距离阈值时，针对目标集卡进行集卡吊起告警，从而尽可能地在目标集卡被吊起前及时检测目标集卡与集装箱是否完全分离，来实现低成本、及时性强且有效性好的集卡防吊起检测功能。

主权项：1.一种集卡防吊起检测方法，其特征在于，应用于集装箱装卸系统，其中所述集装箱装卸系统包括移载天车和吊具，所述移载天车通过所述吊具从目标集卡上抓取并吊起集装箱，所述吊具上安装有图像采集装置，所述图像采集装置用于俯视地对所述目标集卡的集卡托板与所述集装箱的相对移动状况进行图像采集，所述方法包括：检测所述吊具是否开始吊起所述集装箱；在检测到所述吊具开始吊起所述集装箱时，实时获取所述图像采集装置在所述吊具开始吊起所述集装箱的过程中采集到的目标吊箱图像；根据获取到的所述目标吊箱图像，确定所述集装箱的多个箱体参照部位各自在所述目标吊箱图像中与对应托板参照部位之间的实际像素距离，其中每个所述箱体参照部位单独对应所述集卡托板的一个托板参照部位；检测多个所述箱体参照部位各自对应的实际像素距离是否小于预设像素距离阈值；在检测到至少一个所述箱体参照部位所对应的实际像素距离小于预设像素距离阈值的情况下，针对所述目标集卡进行集卡吊起告警；其中，所述检测所述吊具是否开始吊起所述集装箱的步骤，包括：获取所述移载天车与所述吊具之间的实际吊绳长度，并计算所述实际吊绳长度与目标吊绳长度之间的长度差值，其中所述目标吊绳长度为所述吊具吊起所述集装箱时的最小吊绳长度；检测计算出的长度差值是否处于预设长度偏差范围内；若检测到计算出的长度差值处于预设长度偏差范围内，则判定所述吊具开始吊起所述集装箱，否则判定所述吊具未开始吊起所述集装箱。

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