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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明提供了一种基于多智能体Q‑MIX算法的多编队无人机集群重构方法，针对无人机集群在任务过程中受到的多种破坏形式，能够输出无人机集群重构方法，保障集群的任务运行；本发明的方法步骤如下：集群任务状态描述；重构问题建模；基于智能体网络的编队级重构策略生成，设计智能体网络模拟无人机编队的决策过程，输入无人机集群的状态矩阵与集群的前置动作集，输出该编队的最优重构动作及对应的动作价值；基于Q‑MIX网络的集群级重构策略生成，设计一个Q‑MIX网络整合各个智能体输出的重构策略，并且输出集群最终选择的重构方案；往复执行编队级重构策略生成与集群级重构策略生成，直到达到集群最大任务覆盖面积。
主权项：1.一种基于多智能体Q-MIX算法的多编队无人机集群重构方法，其特征在于，包括：S100：集群任务状态描述；将无人机的任务场景网格化建模为六边形网格区域，由此集群内无人机的分布可以用一个状态矩阵描述；S200：重构问题建模；将无人机集群破坏后重构方法的优化问题转化为带约束的目标优化问题，其优化目标为编队任务覆盖面积最大化；S300：基于智能体网络的编队级重构策略生成；用智能体模拟一个无人机编队的决策过程，其输入为无人机集群的状态矩阵St与集群的前置动作集Mt-1，根据一系列神经网络计算，输出该编队的最优重构动作S400：基于Q-MIX网络的集群级重构策略生成；得到每个编队的最优重构策略后，使用一个Q-MIX网络整合各个智能体输出的重构策略，并且输出集群的最终重构方案；S500：往复执行编队重构策略与集群重构策略，直到达到集群最大任务覆盖面积。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于多智能体Q-MIX算法的多编队无人机集群重构方法
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