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申请/专利权人：深圳市九丞技术有限公司

摘要：本发明涉及一种鞋楦去头尾加工方法及介质，方法包括：获取多个母楦的用于鞋楦去头去尾加工的模板文件，对于任意一个鞋楦，基于鞋楦的三维点云数据并进行预处理，基于预处理后的鞋楦的三维点云数据，配准相应的模板文件；基于配准后的模板文件的局部配准点云，对模板文件的模板轨迹和鞋楦的点云进行轨迹配准，对轨迹点进行遍历分类得到打磨点和贴合点；基于所述打磨点和贴合点进行多余点的去除和轨迹的平滑处理，从而得到光滑的鞋跟轨迹和鞋尖轨迹，作为加工的轨迹。鞋楦去头尾加工中鞋楦和母楦的匹配精度更高，提高了鞋楦去头尾加工的自动化程度，降低了人工的依赖程度。

主权项：1.一种鞋楦去头尾加工方法，其特征在于，包括：获取多个母楦的用于鞋楦去头去尾加工的模板文件，其中，任意一个模板文件包括鞋尖模板轨迹、鞋跟模板轨迹和用于局部配准的点云数据，所述多个母楦包括不同鞋型不同尺寸的母楦；对于任意一个鞋楦，基于鞋楦的三维点云数据并进行预处理；基于预处理后的鞋楦的三维点云数据，配准相应的模板文件；基于配准后的模板文件的局部配准点云，对模板文件的模板轨迹和鞋楦的点云进行轨迹配准，包括模板文件的鞋跟模板轨迹与鞋楦的鞋跟点云的轨迹配准和模板文件的鞋尖模板轨迹与鞋楦的鞋尖点云的轨迹配准；基于轨迹配准后的鞋跟轨迹和鞋尖轨迹，对轨迹点进行遍历分类得到打磨点和贴合点；基于所述打磨点和贴合点进行多余点的去除和轨迹的平滑处理，从而得到光滑的鞋跟轨迹和鞋尖轨迹，作为加工的轨迹；所述的基于预处理后的鞋楦的三维点云数据，配准相应的模板文件，包括：基于任意一个模板文件，采用迭代最近算法为每个模板文件中的模板点寻找相邻最近的鞋楦点，凑成点对，并计算任意一个点对中两个点之间的距离，判断该距离是否小于或等于预设的第三距离阈值，如果是，则将该点对识别为第一有效点对，从而得到所有的第一有效点对；基于所述第一有效点对得到的模板点云中的任意一个点，进行空间变换，得到该任意一个点的空间变换后的点云坐标，基于变换后的点云坐标，重新寻找得到相邻最近的鞋楦点，得到第二有效点对，从而得到所有的第二有效点对；基于得到的所有第二有效点对，循环得到所有第一有效点对和第二有效点对的过程，基于距离收敛条件，得到最终得到的有效点对的平均距离，将该平均距离作为一个匹配分数；将匹配分数最小的模板文件作为与当前鞋楦配准的模板文件。

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