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申请/专利权人：波士顿动力公司
摘要：一种用于地形和约束计划步伐计划的方法包括在机器人10的数据处理硬件36处从至少一个图像传感器31接收机器人周围的环境8的图像数据17。机器人包括身体11和腿12。该方法还包括由数据处理硬件36基于图像数据生成身体‑障碍物地图112、地面高度地图116和步伐‑障碍物地图114并且由数据处理硬件基于身体‑障碍物地图生成在环境中机动时机器人的身体的运动的身体路径510。该方法还包括由数据处理硬件基于身体路径、身体‑障碍物地图、地面高度地图和步伐‑障碍物地图生成在环境中机动时机器人的腿的步伐路径350。
主权项：1.一种用于计划步伐位置以避开障碍物的方法1000，所述方法1000包括：在机器人10的数据处理硬件36处，从至少一个图像传感器31接收机器人10周围的环境8的图像数据17，机器人10包括身体11和联接到身体11的腿12；由数据处理硬件36基于图像数据17生成包括身体障碍物的身体-障碍物地图112、地面高度地图116和包括步伐障碍物的步伐-障碍物地图114；由数据处理硬件36在不使用步伐-障碍物地图的情况下，基于身体-障碍物地图112的身体障碍物生成机器人10的身体11从开始位置到目标位置的运动的身体路径510；以及由数据处理硬件36基于身体路径510、身体-障碍物地图112、地面高度地图116和步伐-障碍物地图114生成机器人10的腿12从开始位置到目标位置的步伐路径350。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 波士顿动力公司 地形感知步伐计划系统
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