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申请/专利权人：江西中科智鹏物联科技有限公司
摘要：本发明提供一种基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法，包括以下步骤：根据车辆外形和大小，将车辆等效为一个等效圆或沿车辆长度方向中心线分布的多个等效圆的外形模型；对输入的基于全局笛卡尔坐标系的占用栅格图，通过聚合算法将处于设定距离内的多个占用状态的格栅单元聚合成聚合障碍物，然后对聚合障碍物进行边界区域膨胀；在规划路径的每个路径节点处基于路径节点即车辆参考点对应的航向角信息，根据车辆的外形模型，进行碰撞检测；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物内时的目标代价函数；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物外时的目标代价函数；本发明降低了碰撞检测的复杂度且支持不同类型的规划器。
主权项：1.一种基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10，根据车辆外形和大小，将车辆等效为一个等效圆或沿车辆长度方向中心线分布的多个等效圆的外形模型；确定等效圆的圆心；步骤S20，对输入的基于全局笛卡尔坐标系的占用栅格图，通过聚合算法将处于设定距离内的多个占用状态的格栅单元聚合成聚合障碍物，然后对聚合障碍物进行边界区域膨胀，膨胀大小等于车辆等效圆的半径，得到膨胀后聚合障碍物；步骤S30，在规划路径的每个路径节点处基于路径节点即车辆参考点对应的航向角yaw信息，设航向角yaw与车辆朝向角θ一致，根据车辆的外形模型，进行碰撞检测；为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物内时的目标代价函数；步骤S40，根据车辆的外形模型采用相应的射线追踪方式，为优化类规划器构建圆心位于膨胀后聚合障碍物外时的目标代价函数；步骤S50，重复步骤S30和步骤S40，直到完成路径上所有路径节点的碰撞检测以及相应的目标代价函数的构建。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江西中科智鹏物联科技有限公司 基于射线追踪的非结构化环境障碍物密集场景下碰撞检测方法
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