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申请/专利权人：丰田自动车株式会社

摘要：本公开所涉及的驾驶辅助装置进行转向控制及减速控制以避开在自身车辆的前方检测出的目标物。该驾驶辅助装置：计算目标横向距离，该目标横向距离是自身车辆从目标物的旁边通过时的自身车辆与目标物之间的横向距离，转向控制以目标横向距离为目标；在目标横向距离小于阈值的情况下，由阈值减去目标横向距离所得到的横向距离抑制量越大，则将目标减速度设得越大，该目标减速度是自身车辆从目标物的旁边通过时的自身车辆的减速度，减速控制以目标减速度为目标。

主权项：1.一种驾驶辅助装置，其进行转向控制及减速控制以避开在自身车辆的前方检测出的目标物，所述驾驶辅助装置构成为：计算目标横向距离，所述目标横向距离是所述自身车辆从所述目标物的旁边通过时的所述自身车辆与所述目标物之间的横向距离，所述转向控制以所述目标横向距离为目标；在所述目标横向距离小于阈值的情况下，由所述阈值减去所述目标横向距离所得到的差量越大，则将目标减速度设得越大，所述目标减速度是所述自身车辆从所述目标物的旁边通过时的所述自身车辆的减速度，所述减速控制以所述目标减速度为目标，所述驾驶辅助装置具备：第1处理部，其根据一个或多个所述目标物的类别，按一个或多个所述目标物的每一个取得所述阈值；第2处理部，其基于所述自身车辆的车速、所述自身车辆的位置、所述自身车辆所行驶的道路的道路宽度及一个或多个所述目标物的位置，计算风险势场；第3处理部，其基于所述自身车辆的车速、所述自身车辆的位置、所述风险势场及与一个或多个所述目标物有关的所述阈值，计算与一个或多个所述目标物有关的所述目标横向距离及所述差量；以及第4处理部，其在关于一个或多个所述目标物中的至少某一个目标物，所述目标横向距离小于所述阈值的情况下，与该目标物有关的所述差量越大，则将与该目标物有关的所述目标减速度设得越大，在检测出与所述自身车辆的距离在第一预定距离以下的一个或多个所述目标物的情况下，周期性地重复执行所述第1处理部及所述第2处理部的处理，并在检测出与所述自身车辆的距离在比所述第一预定距离小的第二预定距离以下的一个或多个所述目标物的情况下，周期性地重复执行所述第3处理部及所述第4处理部的处理，所述自身车辆是通过自动驾驶向预先设定的目的地行驶的车辆，所述驾驶辅助装置生成满足目标操舵量及所述目标减速度的行驶计划，将与生成的所述行驶计划相应的控制信号输出给致动器，从而进行包括所述转向控制及所述减速控制的自动驾驶控制，所述驾驶辅助装置基于所述自身车辆的乘员的敏感度来变更所述目标减速度。

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