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申请/专利权人：阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，涉及自动驾驶领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：确定在车辆的规划距离内的目标障碍物序列；响应于车辆在当前车道内绕过目标障碍物序列所需空间不足，根据目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定多个目标障碍物各自的需绕行概率；根据多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定车辆的借道绕行概率；以及根据借道绕行概率，确定车辆是否借道绕行。本公开还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质。
主权项：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：确定在所述车辆的规划距离内的目标障碍物序列；响应于所述车辆在当前车道内绕过所述目标障碍物序列所需空间不足，根据所述目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定所述多个目标障碍物各自的需绕行概率；根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定所述车辆的借道绕行概率；以及根据所述借道绕行概率，确定所述车辆是否借道绕行；其中，所述根据所述目标障碍物序列中多个目标障碍物各自的历史运动状态，确定所述多个目标障碍物各自的需绕行概率包括：针对每个目标障碍物，根据所述目标障碍物的历史运动状态，确定所述目标障碍物的阻塞概率；根据所述目标障碍物与所述当前车道的位置关系，确定所述目标障碍物的可绕行评估值；以及计算所述目标障碍物的阻塞概率和可绕行评估值的乘积，作为所述目标障碍物的需绕行概率；其中，所述历史运动状态是根据所述目标障碍物在历史时段内的多帧感知数据确定的，每帧感知数据具有时间戳，所述历史时段是从所述车辆感知到所述目标障碍物的时刻到当前时刻之间的时段；其中，所述根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率，确定所述车辆的借道绕行概率包括：根据所述多个目标障碍物各自的需绕行概率的乘积，确定所述车辆的借道绕行概率。
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百度查询： 阿波罗智能技术(北京)有限公司 自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆
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