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申请/专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司

摘要：本发明公开了一种列车自动驾驶系统及方法，系统包括自动驾驶单元；自动驾驶单元与列车运行监控系统和列车自动保护系统连接，用于获取列车运行信号；列车运行信号包括信号制式，信号制式包括固定闭塞信号制式或和移动闭塞信号制式，以及固定闭塞和移动闭塞下的行车许可等信息；自动驾驶单元与无线重联控制系统连接，用于获取列车的重联编组信息；自动驾驶单元与车载数据平台连接，用于获取地面信息；自动驾驶单元与列车的网络控制系统和制动系统、列尾系统相连，用于根据列车运行信息、重联编组信息、列车尾部风压信息和地面信息控制机车在不同信号制式下的牵引与制动。本发明能够实现在ATP和LKJ防护下进行自动驾驶控制。

主权项：1.一种列车自动驾驶系统，适用于重载列车，其特征在于，包括自动驾驶单元和人机交互接口单元，所述自动驾驶单元和人机交互接口单元相连；所述自动驾驶单元与列车运行监控系统和列车自动保护系统连接，用于获取列车运行信息；所述列车运行信息包括信号制式，信号制式包括固定闭塞信号制式或和移动闭塞信号制式；所述自动驾驶单元与无线重联控制系统连接，用于获取列车的重联编组信息；所述自动驾驶单元与列尾车载主机连接，用于获取列车尾部风压信息；所述自动驾驶单元与车载数据平台连接，用于获取地面信息；所述自动驾驶单元与列车的网络控制系统和制动系统相连，用于根据列车运行信息、重联编组信息、列车尾部风压信息和地面信息控制机车在不同信号制式下的牵引与制动;自动驾驶系统兼容固定闭塞与移动闭塞;通过识别LKJ与ATP的主控状态，在不同信号制式的防护下，根据列车所处线路条件与列车运行状态，实时计算固定闭塞模式和移动闭塞模式下的两种动态的运行规划曲线以及牵引制动指令，实现同时兼容LKJ与ATP的自动驾驶功能；其中LKJ为列车运行监控系统，所述ATP为列车自动保护系统；其中基于LKJ的自动驾驶系统根据地面信号机的状态获取列车行车许可，车与车之间没有通信，以地面闭塞分区为最小运行单位，规划列车的行驶曲线，控制列车停于地面行车许可闭口点前，后车无法根据前车的运行状态动态对行程进行提前规划;移动闭塞下的自动驾驶系统实现运行中列车与地面，列车与列车之间的通信;列车获取来自地面设备的临时限速，运行时间及车机联控信息，并根据来自地面的信息调整列车运行规划;当接收到地面发来的临时限速信息后，自动驾驶系统在到达临时限速位置前提前进行规划降速；当接收到地面CTC设备的运行时间信息后，自动驾驶系统将根据当前区间已用时长，区间剩余距离，距前车距离信息调整当前运行速度，做到准点运行；当接收到地面设备的车机联控信息后，自动驾驶系统根据联控信息提前进行规划控制，提高运行效率;同时自动驾驶系统向地面发送列车的运行状态及故障信息，供地面运营人员掌握运行状态信息或及时采取应急处理措施;移动闭塞下自动驾驶系统获取来自前车的运行状态信息;通过列车与列车间通信，后车可以获取前车速度、管压、编组、总重、工况和尾部位置信息，根据前车运行状态规划运行曲线;自动驾驶系统根据前车及本车编组信息、速度信息及总重，通过列车动力学模型，实时计算本车与前车的刹车距离；结合前车的尾部位置，在运行中保持与前车一定的安全距离，即前车尾部位置-后车车头位置后车刹车距离-前车刹车距离+安全裕量。

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