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申请/专利权人：中联重科股份有限公司
摘要：本申请公开了一种用于确定工程机械支腿的伸出长度的方法和装置。包括：在工程机械的任意一条支腿伸出后，获取每个鱼眼摄像头采集到的初始图像；确定相机坐标系与主坐标系之间的旋转矩阵和偏移矩阵；根据目标摄像头的旋转矩阵、偏移矩阵、第一变换关系式、第二变换关系式、平面方程以及每个像素点的第一坐标确定每个像素点在主坐标系下的第二坐标；确定支腿对应的像素点在图像坐标系中的第三坐标；根据支腿对应的像素点的第三坐标和支腿的轮廓信息确定支腿的正向视图；根据正向视图确定支腿的伸出长度，能够实现支腿伸出长度的自动检测，节省了成本，提高了确定支腿伸出长度的效率，且得到的支腿长度更为精准。
主权项：1.一种用于确定工程机械支腿的伸出长度的方法，其特征在于，所述工程机械包括多个鱼眼摄像头，所述方法包括：在所述工程机械的任意一条支腿伸出后，获取每个鱼眼摄像头采集到的初始图像，并将图像中包含有所述支腿的初始图像对应的鱼眼摄像头作为目标摄像头；获取所述支腿所在的与水平面垂直的目标平面的平面方程；根据相机坐标系与图像坐标系之间的变换关系确定第一变换关系式；根据相机坐标系与主坐标系之间的变换关系确定第二变换关系式，其中，所述主坐标系是以所述工程机械的车身中心为原点、所述工程机械的水平方向为X轴、与所述工程机械所在水平面垂直的方向为Z轴构建的；确定每个鱼眼摄像头的相机坐标系与主坐标系之间的旋转矩阵和偏移矩阵；获取所述目标摄像头的初始图像中每个像素点在图像坐标系中的第一坐标；根据所述目标摄像头的旋转矩阵、偏移矩阵、第一变换关系式、第二变换关系式、平面方程以及每个像素点的第一坐标确定每个像素点在所述主坐标系下的第二坐标；将每个像素点的第二坐标投影到所述目标平面，以得到所述支腿对应的像素点在图像坐标系中的第三坐标；根据所述支腿对应的像素点的第三坐标和所述支腿的轮廓信息确定所述支腿的正向视图；根据所述正向视图确定所述支腿的伸出长度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中联重科股份有限公司 用于确定工程机械支腿的伸出长度的方法和装置
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