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申请/专利权人：常州大学
摘要：本发明涉及四足机器人技术领域，尤其涉及基于改进强化学习奖励函数的四足机器人运动控制方法及系统，包括构建四足机器人仿真模型；构建马尔可夫决策过程，定义马尔可夫决策的状态空间、行动空间、过渡概率和奖励函数，利用线速度奖励函数、角速度奖励函数、基础运动奖励函数、足部离地奖励函数、身体碰撞奖励函数、目标平滑度奖励函数和扭矩奖励函数并赋予不同的权重系数，得到总奖励函数；利用教师‑学生模型中教师策略对总奖励函数进行训练，并将训练得到的奖励值输入学生策略中。本发明提供利用教师‑学生框架对奖励函数进行训练，解决四足机器人在挑战性环境中的稳定性问题。
主权项：1.基于改进强化学习奖励函数的四足机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、构建四足机器人仿真模型；步骤二、构建马尔可夫决策过程，定义马尔可夫决策的状态空间、行动空间、过渡概率和奖励函数，利用线速度奖励函数、角速度奖励函数、基础运动奖励函数、足部离地奖励函数、身体碰撞奖励函数、目标平滑度奖励函数和扭矩奖励函数并赋予不同的权重系数，得到总奖励函数；步骤三、利用教师-学生模型中教师策略对总奖励函数进行训练，并将训练得到的奖励值输入学生策略中。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州大学 基于改进强化学习奖励函数的四足机器人运动控制方法及系统
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