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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：本发明涉及一种应用于公开道路上的激光雷达保护方法、系统及介质，所述方法包括：U1.车辆行驶在公开道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载GNSS实时获取车辆的位置坐标数据信息；U2.基于所述道路的点云数据信息，采用点云的法向量的平面拟合算法对激光雷达和车身的相对位置关系进行表征，得到激光雷达与车身的相对位置关系矩阵数据信息。本发明不仅能够对在公开道路上行驶的车辆的激光雷达进行有效的控制，保证激光雷达的安全性，而且在车辆进行交互的过程中，激光雷达能够自动进行自适应的位置调整，与车辆感知系统进行匹配，便于车辆进行精确地获取环境数据信息，保证车辆安全行驶。
主权项：1.一种应用于公开道路上的激光雷达保护方法，其特征在于，所述方法包括：U1.车辆行驶在公开道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于车载GNSS实时获取车辆的位置坐标数据信息；U2.基于所述道路的点云数据信息，采用点云的法向量的平面拟合算法对激光雷达和车身的相对位置关系进行表征，得到激光雷达与车身的相对位置关系矩阵数据信息；U3.基于所述激光雷达与车身的相对位置关系矩阵数据信息和所述车辆的位置坐标数据信息，建立激光雷达坐标的转换函数M，对激光雷达的坐标进行推算，得到激光雷达的坐标数据信息；U4.基于所述激光雷达的坐标数据信息，采用多模态轨迹预测算法对激光雷达的运动轨迹进行预测，得到预测后的激光雷达的运动轨迹数据信息；U5.基于所述预测后的激光雷达的运动轨迹数据信息，构建激光雷达与障碍物的碰撞点检测函数W，对激光雷达的位置坐标进行调整，输出激光雷达的位置坐标调整数据信息。
全文数据：
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