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申请/专利权人：成都臻识科技发展有限公司

摘要：本申请公开了一种单相机多路多目标跟踪方法、设备及可读存储介质，包括图像获取模块、车辆组件检测模块、车辆跟踪模块及定位数据计算模块，并通过定位数据计算模块对多个车辆跟踪对象踪列表进行数据计算，得到多路多目标的定位数据计算结果，形成单相机多路的最终车辆跟踪列表，即跟踪路径。本方法通过将一个整车信息进行分割，分割为若干个检测框，并根据检测框的属性进行分类，分为两个类别，通过类别属性的不同设置不同的权重，实现了组件检测对象的跟踪，最终可以实现对车辆遮挡50％情况下，仍有很好的跟踪效果。每一个检测框都带有底盘信息，可以获取车辆的精确世界定位信息。

主权项：1.一种单相机多路多目标跟踪方法，其特征在于，包括：图像获取模块，利用架设在停车场内的相机中的第一个图像传感器获取图像采集范围内的图像，并将所述图像发送至车辆组件检测模块；车辆组件检测模块，通过CNN模型进行车辆组件检测，依次处理图像获取模块中的每一帧图像，并得到每一帧图像中的车辆组件信息，并将车辆组件信息发送至车辆组件跟踪模块；所述车辆组件信息中包括第一类检测对象和第二类检测对象，每一个检测对象均包括二维坐标信息；所述CNN模型是基于CNN网络输入组件类别样本图进行反复训练得到；所述第一类检测对象包括车头检测框和车尾检测框，所述第二类检测对象包括车身检测框、车顶检测框、正车窗检测框、背车窗检测框和侧车窗检测框；其中，每一个检测框中均带有车身底盘信息；通过车辆组件跟踪模块获取车辆组件信息中每一个组件检测对象的ID号，将第一帧图像中的全部组件检测对象标记组件跟踪对象，并作为第一个组件跟踪对象列表的初始数据，通过卡尔曼滤波器对后续帧图像中的组件检测对象依次进行预测分析，并根据贪心法对第一个组件跟踪对象列表进行更新；提取组件跟踪对象列表中的全部组件跟踪对象进行合并，得到车辆对象信息；通过车辆跟踪模块获取车辆对象信息中每一个车辆对象的ID号，将第一帧图像中的车辆对象标记为车辆跟踪对象，并作为第一个车辆跟踪对象列表的初始数据，通过卡尔曼滤波器对后续帧图像中的车辆检测对象依次进行预测分析，并根据贪心法对第一个车辆跟踪对象列表进行更新；按照相同方式，得到后续图像传感器对应的车辆跟踪对象列表，将多个车辆跟踪对象列表发送至定位数据计算模块；通过定位数据计算模块对多个车辆跟踪对象踪列表进行数据计算，得到各所述单相机的单相机多目标跟踪列表列表，即单相机多路多目标跟踪路径。

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百度查询： 成都臻识科技发展有限公司 一种单相机多路多目标跟踪方法、设备及可读存储介质