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申请/专利权人：超级视线科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法及系统，涉及智能停车管理领域，包括：针对相机获取的车辆图片，利用已估算的相机参数，结合车辆检测和类型识别结果，通过迭代计算方法针对不同条件下筛选的实测和估计车辆目标检测框关键点进行匹配，获取车辆目标在相对世界坐标系下、相机坐标系、图片坐标系下的八个关键点坐标信息，实现在同一三维坐标系下泊位和车辆关键点的估计，获取更为准确的车辆车位相对位置关系。除此之外在车辆目标基本平行泊位延长线方向时，可以获取近似的车辆目标3D检测结果，从而实现了在无需大量复杂标注的条件下，结合已有的基于深度学习的车辆检测识别算法，快速稳定的进行车辆泊位匹配计算。
主权项：1.一种基于单目视觉图片的车辆泊位匹配方法，其特征在于，所述方法包括：获取图片中待定位车辆的检测识别结果信息，所述检测识别结果信息包括车辆目标检测框和车辆类型的平均尺寸信息，并根据所述车辆目标检测框在所述图片中的位置获取所述车辆目标的匹配基准点类型信息；根据所述图片对应相机的延拓泊位顶点投影坐标park_c2d和park_c2d_top，获取与相机对应的各个泊位立体投影区域的外接矩形框，并将所述车辆目标检测框与所述各个泊位立体投影区域的外接矩形框进行相关性匹配，获取车辆目标检测框与所述各个泊位立体投影区域的外接矩形框相关性最大的泊位编号pa_id_car；根据所述pa_id_car的中心点坐标获取所述车辆目标底面中心点的初始估计值cbm_est0；根据所述cbm_est0、所述匹配基准点类型信息、所述车辆类型的平均尺寸信息、所述pa_id_car的中心点坐标、所述相机的相机参数、以及所述相机对应的延拓泊位在世界坐标系下的相对坐标信息park_w获取所述车辆目标底面中心点的世界坐标系下的坐标cbm_est以及相应各个坐标系下的特征点，所述相应各个坐标系包括相机坐标系和成像坐标系；根据所述车辆目标在各个坐标系下的特征点坐标、所述park_c2d、park_c2d_top、以及所述park_w获取泊位相关性最大值区域对应的泊位编号为所述车辆目标匹配的泊位。
全文数据：
权利要求：
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