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申请/专利权人：中国科学院空间应用工程与技术中心;航天东方红卫星有限公司

摘要：本发明涉及星群控制领域，尤其涉及大规模星群构型控制方法、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：步骤1，将星群划分为多个单元，每个单元包括一个个体，判断星群是否出现异常，若出现异常则执行步骤2；步骤2，判断当前单元是否存在无效转移，生成当前单元的第一判断结果，若第一判断结果为是，则存在无效转移的单元内的个体为未转移到目标单元的未转移个体，其中，无效转移为单元内的个体未移动至目标单元内；步骤3，根据星群的转移概率数据确定未转移个体的下一时刻位置，根据位置推算未转移个体的移动路径，按照移动路径控制未转移个体相应移动。本发明能够达到移动轨迹较为灵活且轨迹避撞的效果。

主权项：1.一种大规模星群构型控制方法，其特征在于，包括：步骤1，将星群划分为多个单元，每个单元包括一个个体，判断所述星群是否出现异常，若出现异常则执行步骤2；步骤2，判断当前单元是否存在无效转移，生成当前单元的第一判断结果，若所述第一判断结果为是，则存在无效转移的单元内的个体为未转移到目标单元的未转移个体，其中，无效转移为单元内的个体未移动至目标单元内；步骤3，根据所述星群的转移概率数据确定所述未转移个体的下一时刻位置，根据所述位置推算所述未转移个体的移动路径，按照所述移动路径控制所述未转移个体相应移动；步骤3具体为：步骤301，基于所述星群的转移概率数据确定计算未转移个体的概率转移矩阵P，其中，所述星群的转移概率数据包括：所述第一判断结果以及所述误差值；步骤302，根据所述未转移个体的概率转移矩阵P，确定所述未转移个体的下一时刻的位置；步骤303，对所述未转移个体当前所在单元以及所述位置进行分割，得到分割后的边界几何信息，根据所述边界几何信息确定所述未转移个体的移动路径，按照所述移动路径控制所述未转移个体相应移动，并根据所述移动路径更新所述未转移个体的位置信息；步骤301具体为：当所述第一判断结果为是时，判断相邻单元内是否有所述目标单元，生成每个单元的第二判断结果，其中，相邻单元为个体每个时刻最远转移位置的集合；当所述第二判断结果为是时，此时未转移个体的概率转移矩阵P与所述相邻单元内的所述目标单元的数量成反比；当所述第二判断结果为否时，此时未转移个体的概率转移矩阵P与相邻过渡单元的数量成反比，其中，所述相邻过渡单元为连接所述目标单元以及当前所在单元的单元；当所述第一判断结果为否时，此时判断N个单元的实时密度值是否在预设密度值范围内，生成每个单元的第三判断结果；当所述第三判断结果为是时，且所述误差值不大于所述第一阈值时，此时未转移个体的概率转移矩阵P等于单位阵；当所述第三判断结果为否时，基于优化后的马尔科夫矩阵M，对此时的未转移个体的概率转移矩阵P进行计算，计算公式如下： 其中， εC为自定义的正常数，εM为时变参数，其中为目标单元的总数量，Ck,max为成本约束矩阵Ck中元素最大值，Ck,max＝maxi,iCk[i,l]，Ck[i,l]为成本约束矩阵中的元素，为误差函数，为概率转移矩阵P的对角线元素，为概率转移矩阵P的除对角线外的其他元素，其中，为马尔科夫矩阵M的对角线元素，为马尔科夫矩阵M的除对角线外的其他元素，θ[l]为第l个单元的期望密度分布值，k为时刻，i,j,l为正整数变量， θ[i]为第i个单元的期望密度分布值，为第i个单元的时变密度分布值，θ[i]与中的i为k时刻个体j所处的单元，nbin为所有单元的个数； 其中，DH为海林格距离函数，可有效降低无效转移的发生概率，τj及βj为可自定义的时变正常数，θ为所有单元的期望密度分布向量，为所有单元的时变密度分布函数。

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百度查询： 中国科学院空间应用工程与技术中心 航天东方红卫星有限公司 大规模星群构型控制方法、系统、存储介质及电子设备