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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种机器人仿真皮肤系统，涉及机器人制造技术领域，具体涉及一种机器人仿真皮肤系统。本发明是要解决目前仿真机器人的皮肤受热不均匀的技术问题。本发明的微流道是根据人体血管进行设计，模仿人体血管的液体输送、热量传递等；储液盒和压电片为一体式结构，能够使系统小型化；储液盒出液管中设置有单向阀能使液体不回流，储液盒上有进液口方便回收液体，重复利用。通过控制器可以改变进入仿真皮肤的液体的温度、流速等，从而改善仿真皮肤受热不匀的问题，以达到灵活控制仿真皮肤温度的目的；仿真皮肤内的液体不易挥发，仿真效果稳定，且生产加工容易，易于批量化生产，降低了制造成本，更换零件也便捷。

主权项：1.一种机器人仿真皮肤系统，其特征在于机器人仿真皮肤系统是由仿真皮肤表层1、仿真皮肤底层2、微流道3、进液管4、第一出液管5、无线温度传感器、控制器7、上端盖8、储液盒9、加热膜10、制冷片11、储液盒出液管12、单向阀13、密封圈14、压电片15和下端盖16组成；所述的仿真皮肤表层1的下表面设置有外边框1-4，在外边框1-4的内部设置有微流道3，微流道3为网状结构，微流道3区域均匀设置有多个导流块1-1，导流块1-1的表面与外边框1-4等高；外边框1-4上还设置有进液流道1-2和出液流道1-3，进液流道1-2和出液流道1-3均与微流道3连通；所述的仿真皮肤表层1的上表面均匀设置有多个无线温度传感器，无线温度传感器的信号输出端与控制器7的信号输入端连接；仿真皮肤底层2设置在仿真皮肤表层1的下表面并且两者紧密贴合，仿真皮肤底层2为乳白色，仿真皮肤表层1为无色透明的；所述的储液盒9的上表面为敞口结构，储液盒9的顶部与上端盖8通过螺纹连接；储液盒9的侧壁靠近上部设置进液口9-2，进液口9-2与储液盒9的内腔连通，储液盒9的侧壁靠近下部设置出液口9-1，出液口9-1与储液盒9的内腔完全隔离；储液盒9的内腔底部中心处设置有储液盒出液管12，储液盒出液管12中设置有单向阀13，储液盒出液管12与储液盒9的内腔连通；所述的储液盒9的底部设置有圆环结构9-4，圆环结构9-4设置有第一缺口9-3，第一缺口9-3位于出液口9-1中；密封圈14和压电片15均设置在圆环结构9-4的内壁上，密封圈14的下表面与压电片15的上表面紧密贴合，密封圈14设置有第二缺口14-1，第二缺口14-1与第一缺口9-3位置对应连通；储液盒出液管12的底端与压电片15的上表面之间留有间隙；所述的下端盖16设置在储液盒9的底部，所述的圆环结构9-4设置在下端盖16中；所述的储液盒9的外表面设置有加热膜10和制冷片11；所述的控制器7的信号输出端分别与压电片15、加热膜10和制冷片11的信号输入端连接；所述的出液口9-1通过进液管4与进液流道1-2连通，进液口9-2通过第一出液管5与出液流道1-3连通。

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