买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：苏州森合知库机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了一种巷道场景下巡检机器人及其导航方法，该巡检机器人包括设置在机器人内的中央处理器、控制单元、信号接收器、摄像机、数据库单元、音频转化单元、红外热成像单元、数据传输单元、距离探测单元和数字转化单元；还包括根据巷道场景设定的机器人的巡检轨迹S、在巡检轨迹S中设置的若干个检查点位置Z。本发明中，通过巡检机器人沿着巡检轨迹S运动对纵横交错的巷道进行巡检，并对巡检过程进行视频记录，相比于现有技术中通过人工巡检的方式，提高了巡检的效率，降低保安人员的工作负担，无论是白天和黑夜，都可以24h巡检，也可以在下雨、高温、低温等环境下工作，适用性强。

主权项：1.一种巷道场景下巡检机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、巡检机器人位于起点，摄像机的角度位于巡检机器人的正前方，信号接收器处于巡检机器人的正前方，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动，摄像机记录第一视频段，并将其储存在数据库单元内；S2、待巡检机器人运动至检查点位置Z时，巡检机器人上的信号接收器接收信号发射器发出的信号并传输至中央处理器，中央处理器通过控制单元停止巡检机器人移动；S3、中央处理器驱动摄像机转动，记录位于检查点位置Z的巡检机器人360度范围的第二视频段，并将其储存在数据库单元内；S4、通过音频转化单元将第一视频段和第二视频段转化为音频流，并通过数字转化单元得出音频流内的最大分贝值，若最大分贝值大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若最大分贝值小于额定值，则正常；S5、对第一视频段和第二视频段进行截图，每隔时间T截取1张图片，得到图片集，将图片区域分为大小相同的N个区域，通过红外热成像单元对每一张图片N个区域进行扫描，识别图片各个区域的温度值，若其中有温度值大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若各个区域的温度值小于额定值，则正常，若S4步骤和S5步骤皆正常，执行步骤S6；S6、中央处理器通过控制单元驱动巡检机器人沿着巡检轨迹S移动，直至运动至下一个检查点位置Z，重复步骤S2、S3、S4和S5，直至对整个巡检轨迹S巡检完毕，巡检机器人回到起点；在步骤S1-S6中，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动时，当巡检机器人前方位置有行人遮挡时，通过距离探测单元测得巡检机器人与行人之间的距离，在距离为L时，中央处理器启动控制单元停止巡检机器人运动，巡检机器人发出语音提示，直至行人离开，中央处理器通过控制单元控制巡检机器人继续沿着巡检轨迹S移动进行巡检；在步骤S1-S6中，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动时，振动采集单元采集来自于地面的振动幅度，若振动幅度大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若振动幅度小于额定值，则正常；在步骤S1-S6中，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动时，可燃气体浓度传感器采集空气中的可燃气体浓度，若可燃气体浓度大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若可燃气体浓度小于额定值，则正常；巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动的步骤如下：A、计算顶层线性搜索空间；WX＝1000则wx＝WX2depth；其中depth自定义，角度搜索步长由cell大小和激光扫描数据的最大扫描距离决定；用下面两个公式规定了步长的范围： B、计算其余层结构；一个candidate可构建四个子Candidate；角度参数不变，对_index_offset，y_index_offset加入新的偏移量；C层搜索空间公式如下： C、搜索算法：构建顶层C0，计算所有C0的target得分，从大到小排序；C0-C1,计算这四新的C1的target得分，从大到小排序，重复步骤B，直到depth＝Max,得到最底层的四个Cdepth并计算target得分，得分最高的作为best_score；返回倒数第二层，将best_score与剩下三个Cdepth-1比较，若best_score大于任何一个得分，则无须进入其它分支，继续返回best_score，重复直到遍历整个分支树,返回的结果为最优结果，使巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州森合知库机器人科技有限公司 一种巷道场景下巡检机器人及其导航方法