买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：乔玉兰;姜铭;张志高;姜欣悦

摘要：本发明涉及一种手持式采摘机器人，具体涉及一种周向多工位剪切果实采摘机器人，适用于苹果、柑橘、梨、柿子等果实采摘设备。一种周向多工位剪切果实采摘机器人，包括周向多工位剪切装置、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒。本发明可以实现高效的果实采摘，降低采摘成本。

主权项：1.一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置（1）、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒（4-1）；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置（1）相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置（1）上设置果实收集套筒（4-1）；所述周向多工位剪切装置（1）由圆环形的动圈（1-4）和固定圈（1-3）组成，动圈（1-4）安装在定圈（1-3）外侧，动圈（1-4）相对于固定圈（1-3）可转动；固定圈（1-3）上周向设有若干个第一带导向的刀片（1-2-1），动圈（1-4）上周向设有若干个第二带导向的刀片（1-2-2），第一带导向的刀片（1-2-1）、第二带导向的刀片（1-2-2）朝向相反；当动圈（1-4）转动时，动圈（1-4）上的第二带导向的刀片（1-2-2）与固定圈（1-3）上对应的第一带导向的刀片（1-2-1）交叉设置组合成剪切刀；所述伸缩杆机构包括伸缩管（2-1）和支撑管（2-4），伸缩管（2-1）通过杆件固定件（6）、支撑杆（1-9）与固定圈（1-3）相连接；伸缩管（2-1）下端设置在支撑管（2-4）内，伸缩管（2-1）高度可调节；所述剪切动力机构的运动输出端和连杆（1-8）连接，并构成转动副；连杆（1-8）连接动圈（1-4）并构成转动副；剪切动力机构的运动输出端、连杆（1-8）、动圈（1-4）和固定圈（1-3）组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆（1-8）驱动动圈（1-4）相对于固定圈（1-3）进行转动；所述剪切动力机构含有电推杆机体（7-3），电推杆机体（7-3）通过电推杆支架（7-2）固定在伸缩管（2-1）上，电推杆伸缩杆（7-1）通过连杆（1-8）与固定圈（1-3）相连接；连杆（1-8）与伸缩杆（7-1）、连杆（1-8）与动圈（1-4）分别组成转动副；电推杆伸缩杆（7-1）、连杆（1-8）、固定圈（1-3）、动圈（1-4）构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆（7-1）运动时，驱动动圈（1-4）旋转；所述剪切动力机构包括上拉杆（2-6）、下拉杆（2-10）；上拉杆（2-6）安装在伸缩管（2-1）内，在伸缩管（2-1）上开有若干个孔，上拉杆（2-6）上设置有凸台，凸台与伸缩管（2-1）孔的位置相对应；下拉杆（2-10）安装在支撑管（2-4）内，下拉杆（2-10）头部有凹槽，支撑管（2-4）内上端有孔，支撑管（2-4）内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆（2-10）的凹槽与上拉杆（2-6）上的凸台相配合；支撑管（2-4）上设有定位套（2-3），定位套（2-3）上安装有定位弹性调节手柄（2-2）；需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄（2-2），定位弹性调节手柄（2-2）前端的销抬起，将伸缩管（2-1）的孔对应于支撑管（2-4）的孔，放下定位弹性调节手柄（2-2），定位弹性调节手柄（2-2）前端的销通过支撑管（2-4）的孔、伸缩管（2-1）的孔并顶住上拉杆（2-6），上拉杆（2-6）的凸台嵌入下拉杆（2-10）头部的凹槽中；当下拉杆（2-10）产生移动时，带动上拉杆（2-6）运动。

全文数据：一种周向多工位剪切果实采摘机器人技术领域[0001]本发明涉及一种手持式采摘机器人，适用于苹果、柑橘、梨、柿子等果实采摘设备。背景技术[0002]苹果、柑橘、梨、柿子等果实，其采摘一般是人工用手采摘，效率低下，采摘率不高。而大型设备，难以在山坡地施展。发明内容[0003]为解决上述问题，本发明公开了一种周向多工位剪切果实采摘机器人，可以实现高效的果实采摘，降低采摘成本。[0004]为达到上述目的，本发明的技术方案如下:一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于:所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒;所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上;周向多工位剪切装置上设置果实收集套筒；所述周向多工位剪切装置由圆环形的动圈和固定圈组成，动圈设置固定圈外侧，动圈相对于固定圈可转动；固定圈上周向设有若干个第一带导向的刀片，动圈上周向设有若干个第二带导向的刀片，第一带导向的刀片、第二带导向的刀片朝向相反；当动圈转动时，动圈上的第二带导向的刀片与固定圈上对应的第一带导向的刀片交叉设置组合成剪切刀；所述伸缩杆机构包括伸缩管和支撑管，伸缩管通过杆件固定件、支撑杆与固定圈相连接;伸缩管下端设置在支撑管内，伸缩管高度可调节；所述剪切动力机构的运动输出端和连杆连接，并构成转动副;连杆连接动圈并构成转动副；剪切动力机构的运动输出端、连杆、动圈和固定圈组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆驱动动圈相对于固定圈进行转动。[0005]优选的，所述剪切动力机构包括电推杆机体，电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管上，电推杆伸缩杆通过连杆与固定圈相连接;连杆与伸缩杆、连杆与动圈分别组成转动副；电推杆伸缩杆、连杆、固定圈、动圈构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆运动时，驱动动圈旋转。[0006]优选的，所述剪切动力机构包括上拉杆、下拉杆;上拉杆安装在伸缩管内，在伸缩管上开有若干个孔，上拉杆上设置有凸台，凸台与伸缩管孔的位置相对应;下拉杆安装在支撑管内，下拉杆头部有凹槽，支撑管内上端有孔，支撑管内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆的凹槽与上拉杆上的凸台相配合;支撑管上设有定位套，定位套上安装有定位弹性调节手柄;需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销抬起，将伸缩管的孔对应于支撑管的孔，放下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的孔、伸缩管的孔并顶住上拉杆，上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部的凹槽中；当下拉杆产生移动时，带动上拉杆运动。[0007]优选的，所述下拉杆通过握把连杆与握把手柄相连接;握把手柄和支撑管、握把手柄与握把连杆分别构成回转副，下拉杆和握把连杆构成回转副，下拉杆和支撑管构成移动畐IJ;当握把手柄旋转，驱动下拉杆产生拉力和竖向的位移，握把手柄和支撑管之间装有弹黃。[0008]优选的，所述伸缩管通过弹性连接件和支撑管相连接，弹性连接件下端设有支撑管安装孔，支撑管安装孔内安装支撑管，弹性连接件上端设有伸缩管安装孔，伸缩管安装孔内安装伸缩管，通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件与支撑管、弹性连接件与伸缩管。[0009]优选的，所述动圈和固定圈之间安装有若干个滚珠;动圈上安装多个水平销，水平销内端设置在固定圈的周向水平槽内。[0010]优选的，所述采摘机器人还包括图像显示部分，图像显示部分包括摄像头和手机，摄像头通过摄像头支架连接在伸缩杆机构的上端，摄像头供电装置通过供电装置支架连接在伸缩杆机构的中上端，摄像头供电装置通过电源线供电给摄像头;手机通过手机支架连接在伸缩杆机构的中下端;摄像头与手机进行通信。[0011]优选的，所述果实收集套筒内自上而下设有若干个圆环，圆环上安装弹性筋；固定圈的周向边沿有若干个周向小孔，果实收集套筒通过周向小孔连接在固定圈上。[0012]优选的，所述固定圈外边沿上设有周向槽，动圈设置在周向槽内，动圈内侧壁与周向槽内侧壁之间安装有若干个滚珠;所述动圈底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。[0013]与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明周向多工位剪切果实采摘机器人，包括周向多工位剪切装置、伸缩杆部分、剪切动力部分、图像显示部分、带缓冲的果实收集套筒。[0014]周向多工位剪切装置:周向多工位剪切装置由圆形的动圈和固定圈组成;动圈和固定圈在周向分别固定多把带导向的刀片;动圈和固定圈之间安装多个滚珠，以减低摩擦；动圈上安装多个水平销，水平销在固定圈的周向、水平槽内，起限制和导向作用。固定圈周边有多个小孔，以安装带缓冲的果实收集套筒。固定圈安装在伸缩杆末端，周向多工位剪切装置和支撑杆固定连接，杆件固定件将支撑杆和伸缩杆机构上端固定在一起。当动圈相对于固定圈做相对转动时，固定在动圈和固定圈周向的刀片产生相对剪切运动，这样就将果实剪入在动圈内，并通过带缓冲的果实收集套筒落下。[0015]伸缩杆:下拉杆安装在支撑管内，支撑管内上端有孔，支撑管内上端孔的对应位置，下拉杆头部有凹槽;上拉杆安装在伸缩管内，在伸缩管上开有多个小孔，在伸缩管小孔对应位置，上拉杆设置有凸台；定位套安装在支撑管上端外侧，定位套上安装有定位弹性调节手柄；需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄，将伸缩管小孔对应于支撑管的小孔，放下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的小孔、伸缩管小孔顶住上拉杆，上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部有凹槽。当下拉杆产生移动时，带动上拉杆运动。[0016]剪切动力部分:可以是人的手驱动杆件机构，产生垂直位移和动力；也可以由电磁阀产生垂直位移及动力。[0017]图像显示部分:摄像头通过wifi将画面实时传输到手机的屏幕上。摄像头可以由电池供电，或充电宝供电;摄像头、电池充电宝，手机均固定在伸缩杆上。[0018]带缓冲的果实收集套筒:通过小孔固定在固定圈周边，多个圆环安装在套筒内，弹性筋安装在圆环上，圆环是轻质刚性材料，弹性筋安装轻质刚性材料的圆环，可以保持弹性筋的松紧度。[0019]带缓冲的果实收集套筒内有多条弹性元件固定在套筒内壁，并按一定角度错开。剪切落下的果实，在收集套落下时，受阻于弹性元件，这样，落下的动能被吸收，缓缓落下。[0020]本发明周向多工位剪切果实采摘机器人整体运动传递的说明：方案1，电推杆方案:电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管上，电推杆的伸缩杆、连杆、动圈、固定圈这四构件构成典型的曲柄滑块机构，当电推杆相当于滑块运动时，驱动动圈（相当于曲柄旋转。伸缩管通过弹性连接件和支撑管连接，弹性连接件的下端有直径教大的孔，其内安装支撑管，弹性连接件下端右侧的螺栓其锁紧支撑管作用;弹性连接件的上端有直径教小的孔，其内安装伸缩管，弹性连接件上端右侧的螺栓其锁紧伸缩管作用，当其螺栓松开，可以调节伸缩管在支撑管内的位置。[0021]方案2,人工驱动握把手柄产生动力。握把手柄、握把连杆、下拉杆、支撑管构成曲柄滑块机构，其中握把手柄分别和支撑管、连杆构成回转副，下拉杆和连杆构成回转副，下拉杆和支撑管构成移动副。当握把手柄旋转（相当于曲柄），驱动下拉杆相当于滑块产生拉力和垂直的位移。握把手柄旋转和支撑管之间装有弹簧，以便复位。附图说明[0022]图1是本发明周向多工位剪切果实采摘机器人的整体结构示意图；图2是本发明周向多工位剪切果实采摘机器人的周向多工位剪切装置的剖视结构示意图；图3是本发明周向多工位剪切果实采摘机器人的周向多工位剪切装置的俯视结构示意图；图4是本发明周向多工位剪切果实采摘机器人的结构示意图（剪切动力机构为电推杆；图5是图4的弹性连接件的结构示意图；图6是本发明周向多工位剪切果实采摘机器人的结构示意图（剪切动力机构为握把手柄曲柄滑块结构）；图7是本发明周向多工位剪切果实米摘机器人的握把手柄曲柄滑块结构的结构示意图；图8是本发明周向多f位剪切果实采摘机器人的果实收集套筒的结构示意图；图中：1、周向多工位剪七；0装置，1-2-1、第一带导向的刀片，丨―2_2、第二带导向的刀片，卜3、固定圈，卜4、动圈，卜5、滚珠，卜6、周向小孔，卜7、水平销，卜8、连杆，卜9、支撑杆，2—u伸缩管，2_2、定位弹性调节手柄，2-3、定位套，2-4、支撑管，2-6、上拉杆，2-10、下拉杆，3-1、摄像头，3-2、摄像头支架，3-3、供电装置支架，3—4、供电装置，3—5、手机，3—6、手机支架，4-1、果实收集套筒，4-2、圆环，4_3、弹性筋，5、握把手柄，、握把连杆，6、杆件固定件，7_1、电推杆伸缩杆，7_2、电推杆支架，7-3、电推杆机体，7—5、弹性连接件。具体实施方式_]如图1-图8所示，-种周向多工位剪切果实采摘机器人，包括周向多工位剪切装置1、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒4-1;所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置1相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置1上设置果实收集套筒4-1。[0024]周向多工位剪切装置1由圆环形的动圈1-4和固定圈1-3组成，动圈1-4设置固定圈1-3外侧，动圈1-4相对于固定圈1-3可转动；固定圈1-3上周向设有若干个第一带导向的刀片1-2-1，动圈1-4上周向设有若千个第二带导向的刀片1-2-2,第一带导向的刀片1-2-1、第二带导向的刀片1-2-2朝向相反；当动圈1-4转动时，动圈1-4上的第二带导向的刀片1-2-2与固定圈1-3上对应的第一带导向的刀片1-2-1交叉设置组合成剪切刀。[0025]伸缩杆机构包括伸缩管2_1和支撑管2-4,伸缩管2_1通过杆件固定件6、支撑杆1-9与固定圈1-3相连接;伸缩管2-1下端设置在支撑管2-4内，伸缩管2-1高度可调节。[0026]剪切动力机构的运动输出端和连杆1-8连接，并构成转动副;连杆1-8连接动圈1-4并构成转动副;剪切动力机构的运动输出端、连杆1_8、动圈1_4和固定圈1-3组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆1-8驱动动圈1_4相对于固定圈1-3进行转动。[0027]如图4、图5所示，剪切动力机构包括电推杆机体7_3,电推杆机体7-3通过电推杆支架7-2固定在伸缩管2-1上，电推杆伸缩杆7-1通过连杆1-8与固定圈1-3相连接;连杆1-8与伸缩杆7-1、连杆1_8与动圈1_4分别组成转动副；电推杆伸缩杆7-1、连杆1-8、固定圈1-3、动圈1-4构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆7-1运动时，驱动动圈1-4旋转。[0028]如图6、图7所示，剪切动力机构包括上拉杆2_6、下拉杆2_10;上拉杆2-6安装在伸缩管2-1内，在伸缩管2-6上开有若干个孔，上拉杆2-6上设置有凸台，凸台与伸缩管2-6孔的位置相对应;下拉杆2_1〇安装在支撑管2-4内，下拉杆2-10头部有凹槽，支撑管2-4内上端有孔，支撑管2-4内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆2-10的凹槽与上拉杆2-6上的凸台相配合；支撑管2-4上设有定位套2-3,定位套2-3上安装有定位弹性调节手柄2-2;需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄2-2,定位弹性调节手柄2-2前端的销抬起，将伸缩管2-1的孔对应于支撑管2-4的孔，放下定位弹性调节手柄2-2,定位弹性调节手柄2-2前端的销通过支撑管2-4的孔、伸缩管2-1的孔并顶住上拉杆2_6,上拉杆2-6的凸台嵌入下拉杆2-10头部的凹槽中；当下拉杆2_1〇产生移动时，带动上拉杆2-6运动。[0029]下拉杆2-10通过握把连杆5-1与握把手柄5相连接;握把手柄5和支撑管2-4、握把手柄5与握把连杆5-1分别构成回转副，下拉杆2-10和握把连杆5-1构成回转副，下拉杆2-10和支撑管2-4构成移动副；当握把手柄5旋转，驱动下拉杆2_10产生拉力和竖向的位移，握把手柄5和支撑管2-4之间装有弹簧。[0030]伸缩管2-1通过弹性连接件7_5和支撑管2_4相连接，弹性连接件7-5下端设有支撑管安装孔，支撑管安装孔内安装支撑管2-4，弹性连接件7-5上端设有伸缩管安装孔，伸缩管安装孔内安装伸缩管2-1，通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件7-5与支撑管2-4、弹性连接件7-5与伸缩管2-1。[0031]动圈1-4和固定圈1-3之间安装有若千个滚珠1-5;动圈1-4上安装多个水平销1-7，水平销1-7内端设置在固定圈1-3的周向水平槽内。[0032]采摘机器人还包括图像显示部分，图像显示部分包括摄像头3-1和手机3-5,摄像头3-1通过摄像头支架3_2连接在伸缩杆机构的上端，摄像头供电装置3-4通过供电装置支架3-3连接在伸缩杆机构的中上端，摄像头供电装置3-4通过电源线供电给摄像头3-1;手机3-5通过手机支架3-6连接在伸缩杆机构的中下端;摄像头3-1与手机3-5进行通信。[0033]果实收集套筒4-1内自上而下设有若干个圆环4_2，圆环4-2上安装弹性筋4-3;固定圈1-3的周向边沿有若干个周向小孔1-6,果实收集套筒4-1通过周向小孔1-6连接在固定圈1_3上。[0034]固定圈1-3外边沿上设有周向槽，动圈1-4设置在周向槽内，动圈1-4内侧壁与周向槽内侧壁之间安装有若千个滚珠;所述动圈1-4底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。[0035]周向多工位剪切装置:周向多工位剪切装置由圆形的动圈和固定圈组成;动圈和固定圈在周向分别固定多把带导向的刀片;动圈和固定圈之间安装多个滚珠，以减低摩擦;动圈上安装多个水平销，水平销在固定圈的周向、水平槽内，起限制和导向作用。固定圈周边有多个小孔，以安装带缓冲的果实收集套筒。固定圈安装在伸缩杆末端，周向多工位剪切装置和支撑杆固定连接，杆件固定件将支撑杆和伸缩杆机构上端固定在一起。当动圈相对于固定圈做相对转动时，固定在动圈和固定圈周向的刀片产生相对剪切运动，这样就将果实剪入在动圈内，并通过带缓冲的果实收集套筒落下。[0036]伸缩杆：下拉杆安装在支撑管内，支撑管内上端有孔，支撑管内上端孔的对应位置，下拉杆头部有凹槽;上拉杆安装在伸缩管内，在伸缩管上开有多个小孔，在伸缩管小孔对应位置，上拉杆设置有凸台；定位套安装在支撑管上端外侧，定位套上安装有定位弹性调节手柄;需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄，将伸缩管小孔对应于支撑管的小孔，放下定位弹性调节手柄，定位弹性调节手柄前端的销通过支撑管的小孔、伸缩管小孔顶住上拉杆，上拉杆的凸台嵌入下拉杆头部有凹槽。当下拉杆产生移动时，带动上拉杆运动。[0037]剪切动力部分:可以是人的手驱动杆件机构，产生垂直位移和动力；也可以由电磁阀产生垂直位移及动力。[0038]图像显示部分:摄像头通过wifi将画面实时传输到手机的屏幕上。摄像头可以由电池供电，或充电宝供电;摄像头、电池充电宝，手机均固定在伸缩杆上。[0039]带缓冲的果实收集套筒:通过小孔固定在固定圈周边，多个圆环安装在套筒内，弹性筋安装在圆环上，圆环是轻质刚性材料，弹性筋安装轻质刚性材料的圆环，可以保持弹性筋的松紧度。[004°]带缓冲的果实收集套筒内有多条弹性元件固定在套筒内壁，并按一定角度错开。剪切落下的果实，在收集套落下时，受阻于弹性元件，这样，落下的动能被吸收，缓缓落下。[0041]本发明周向多工位剪切果实采摘机器人整体运动传递的说明：方案1，电推杆方案:如图4、图5所示，电推杆机体通过电推杆支架固定在伸缩管上，电推杆的伸缩杆、连杆、动圈、固定圈这四构件构成典型的曲柄滑块机构，当电推杆相当于滑±夬运动时，驱动动圈（相当于曲柄旋转。伸缩管通过弹性连接件和支撑管连接，弹性连接件的下端有直径教大的孔，其内安装支撑管，弹性连接件下端右侧的螺栓其锁紧支撑管作用;弹性连接件的上端有直径教小的孔，其内安装伸缩管，弹性连接件上端右侧的螺栓其锁紧伸缩管作用，当其螺栓松开，可以调节伸缩管在支撑管内的位置。[0042]方案2，人工驱动握把手柄产生动力。如图6、图7所示，握把手柄、握把连杆、下拉杆、支撑管构成曲柄滑块机构，其中握把手柄分别和支撑管、连杆构成回转副，下拉杆和连杆构成回转副，下拉杆和支撑管构成移动副。当握把手柄旋转（相当于曲柄），驱动下拉杆相当于滑块产生拉力和垂直的位移。握把手柄旋转和支撑管之间装有弹簧，以便复位。

权利要求：1.一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于:所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置1、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒4-1;所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置1相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上;周向多工位剪切装置1上设置果实收集套筒4-1;所述周向多工位剪切装置1由圆环形的动圈（1-4和固定圈（1-3组成，动圈（1-4安装在定圈（1-3外侧，动圈（1-4相对于固定圈（1-3可转动；固定圈（1-3上周向设有若干个第一带导向的刀片（1-2-1，动圈（1-4上周向设有若干个第二带导向的刀片（1-2-2，第一带导向的刀片（1-2-1、第二带导向的刀片（1-2-2朝向相反；当动圈（1-4转动时，动圈1-4上的第二带导向的刀片（1-2-2与固定圈（1-3上对应的第一带导向的刀片（1-2-1交叉设置组合成剪切刀；所述伸缩杆机构包括伸缩管2-1和支撑管2-4，伸缩管2-1通过杆件固定件6、支撑杆1-9与固定圈（1-3相连接;伸缩管2-1下端设置在支撑管2_4内，伸缩管2-1高度可调节；所述剪切动力机构的运动输出端和连杆（1-8连接，并构成转动副;连杆（1_8连接动圈（1-4并构成转动副;剪切动力机构的运动输出端、连杆（1-8、动圈（1-4和固定圈（1-3组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆1-8驱动动圈（1-4相对于固定圈（1-3进行转动。2.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述剪切动力机构含有电推杆机体7-3，电推杆机体7-3通过电推杆支架7-2固定在伸缩管2-1上，电推杆伸缩杆7-1通过连杆（1-8与固定圈（1-3相连接;连杆（1-8与伸缩杆7-1、连杆1-8与动圈（1-4分别组成转动副；电推杆伸缩杆7-1、连杆1-8、固定圈（1_3、动圈（1-4构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆7-1运动时，驱动动圈（1-4旋转。3.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述剪切动力机构包括上拉杆2-6、下拉杆2-10;上拉杆2-6安装在伸缩管2-1内，在伸缩管2-6上开有若干个孔，上拉杆2-6上设置有凸台，凸台与伸缩管2-6孔的位置相对应;下拉杆2-10安装在支撑管2-4内，下拉杆2-10头部有凹槽，支撑管2-4内上端有孔，支撑管2-4内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆2-10的凹槽与上拉杆2-6上的凸台相配合；支撑管2-4上设有定位套（2-3，定位套2-3上安装有定位弹性调节手柄（2-2;需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄2-2，定位弹性调节手柄2-2前端的销抬起，将伸缩管2-1的孔对应于支撑管2-4的孔，放下定位弹性调节手柄2-2，定位弹性调节手柄2-2前端的销通过支撑管2-4的孔、伸缩管2-1的孔并顶住上拉杆2-6，上拉杆2-6的凸台嵌入下拉杆2-10头部的凹槽中；当下拉杆2-10产生移动时，带动上拉杆2-6运动。4.根据权利要求3所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述下拉杆2-10通过握把连杆5-1与握把手柄5相连接;握把手柄5和支撑管2-4、握把手柄⑸与握把连杆5-1分别构成回转副，下拉杆2-10和握把连杆5-1构成回转副，下拉杆2-10和支撑管2-4构成移动副；当握把手柄5旋转，驱动下拉杆2-10产生拉力和竖向的位移，握把手柄5和支撑管2-4之间装有弹簧。5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述伸缩管2-1通过弹性连接件7-5和支撑管2-4相连接，弹性连接件7-5下端设有支撑管安装孔，支撑管安装孔内安装支撑管2-4，弹性连接件7-5上端设有伸缩管安装孔，伸缩管安装孔内安装伸缩管2-1，通过对应的螺栓分别锁紧弹性连接件7-5与支撑管2-4、弹性连接件7-5与伸缩管2-1。6.根据权利要求5中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述动圈（1-4和固定圈（1-3之间安装有若干个滚珠（1-5;动圈（1-4上安装多个水平销1-7，水平销（1-7内端设置在固定圈（1-3的周向水平槽内。7.根据权利要求1中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述采摘机器人还包括图像显示部分，图像显示部分包括摄像头3-1和手机3-5，摄像头3-1通过摄像头支架3-2连接在伸缩杆机构的上端，摄像头供电装置3-4通过供电装置支架3-3连接在伸缩杆机构的中上端，摄像头供电装置3-4通过电源线供电给摄像头3-1;手机3-5通过手机支架3-6连接在伸缩杆机构的中下端;摄像头3-1与手机3-5进行通信。8.根据权利要求6中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述果实收集套筒4-1内自上而下设有若干个圆环4-2，圆环4-2上安装弹性筋4-3;固定圈（1-3的周向边沿有若干个周向小孔1-6，果实收集套筒4-1通过周向小孔（1-6连接在固定圈（1-3上。9.根据权利要求8中任一项所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述固定圈（1-3外边沿上设有周向槽，动圈（1-4设置在周向槽内，动圈（1-4内侧壁与周向槽内侧壁之间安装有若千个滚珠;所述动圈（1-4底部与周向槽底板之间安装有若干个滚珠。

百度查询： 乔玉兰 姜铭 张志高 姜欣悦 一种周向多工位剪切果实采摘机器人