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申请/专利权人：云途信息科技(杭州)有限公司

摘要：本发明实施例公开了非平坦道路质量检测方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取安装在车辆上的信息采集设备所采集的数据，以得到初始数据；对初始数据进行坐标系转换，以得到转换结果；根据转换结果构建数学模型；分析初始数据中的车辆竖直方向加速度信息所对应的频率域，并结合设定阈值确定频率域中的高频成分和低频成分；利用数学模型根据高频成分和低频成分计算路面高程的变化情况，并推断道路的不平整度以及颠簸路段的坐标和具体缺陷类型，以得到推断结果；发送推断结果。通过实施本发明实施例的方法可实现更准确地评估非平坦道路路面的实际状况，可以得到道路的不平整度以及颠簸路段的坐标和具体缺陷类型。

主权项：1.非平坦道路质量检测方法，其特征在于，包括：获取安装在车辆上的信息采集设备所采集的数据，以得到初始数据，其中，所述初始数据包括震动传感器数据、GPS数据、车辆行驶水平姿态角、车辆竖直方向加速度信息以及磁场信息；对所述初始数据进行坐标系转换，以得到转换结果；根据所述转换结果构建车辆竖直方向加速度、车辆行驶水平姿态角和车辆速度与路面高程变化之间的数学模型；所述数学模型为；其中，是t时刻车辆竖直方向加速度；是t时刻路面的高程；是车辆行驶水平姿态角；是t时刻车辆的速度；是路面高程变化对车辆加速度的影响；和是车辆的阻尼系数，分别表示速度对加速度的影响和加速度变化率对加速度的影响；分析所述初始数据中的车辆竖直方向加速度信息所对应的频率域，并结合设定阈值确定所述频率域中的高频成分和低频成分；利用所述数学模型根据所述高频成分和低频成分计算路面高程的变化情况，并推断道路的不平整度以及颠簸路段的坐标和具体缺陷类型，以得到推断结果；发送所述推断结果；所述利用所述数学模型根据所述高频成分和低频成分计算路面高程的变化情况，并推断道路的不平整度以及颠簸路段的坐标和具体缺陷类型，以得到推断结果，包括：根据高频成分和低频成分所对应的频率数据计算路面波动情况；根据所述路面波动情况结合高频成分和低频成分所对应的权重系数计算综合道路不平整度，以得到道路的不平整度；根据所述初始数据中的GPS数据确定所述高频成分对应的具体路段，以得到颠簸路段的坐标；根据所述颠簸路段的坐标，分析所述初始数据中的车辆竖直方向加速度信息和车辆行驶水平姿态角的变化特征，识别车辆遇到的凸起或凹陷，并将具体特征归类到路面的具体缺陷类型；所述根据高频成分和低频成分所对应的频率数据计算路面波动情况，包括：结合所述数学模型计算高频成分对应的频率数据的均方根值，以得到路面的微小颠簸和震动情况；结合所述数学模型计算低频成分对应的频率数据的累积值，以得到路面的长期坡度和曲率情况；其中，所述路面波动情况包括路面的微小颠簸和震动情况以及路面的长期坡度和曲率情况。

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