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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于改进蜣螂优化算法的路径规划方法，包括以下步骤：A.建立待规划无人机的飞行环境，并初始化其三维地形信息；B.设置蜣螂优化算法的参数；C.基于上述设置的蜣螂优化算法参数，随机初始化蜣螂种群，并按照6:6:7:11的比例将蜣螂种群规模分为D.分别计算滚球蜣螂、雌性蜣螂、小蜣螂、偷窃蜣螂位置对应的适应度值fb，以获取滚球蜣螂、雌性蜣螂、小蜣螂、偷窃蜣螂个体的最佳位置Xb；E.将算法中的求解的蜣螂个体视为三维空间的控制点；F.进蜣螂优化算法求解出控制点后，结合问题给定的起点和终点，采用三次样条插值，得到一条平滑的路径曲线。
主权项：1.一种基于改进蜣螂优化算法的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：A.建立待规划无人机的飞行环境，并初始化其三维地形信息，其中，所述的三维地形模型包括：待规划无人机飞行环境的地图范围长、宽、高和山峰特征信息。所述的限制区域即雷达威胁和或禁飞区；B.设置蜣螂优化算法的参数；C.基于上述设置的蜣螂优化算法参数，随机初始化蜣螂种群，设定Tmax为最大迭代次数，N为蜣螂种群规模大小，并按照6:6:7:11的比例将蜣螂种群规模分为其中，所述的初始化种群方式具体为：Tent生成种群，并通过Tent映射自身的非线性特性，使得生成的初始种群会在解空间中更广泛地分布，Tent映射通常在区间[0,1]上定义，其函数表达式如下： 其中，μ是控制混沌状态的参数，当μ＝2时这个映射为中心映射。，用于将0,1之间的任意数映射到另一个0,1之间的数。D.分别计算滚球蜣螂、雌性蜣螂繁育球、小蜣螂、偷窃蜣螂位置对应的适应度值fb，以获取滚球蜣螂、雌性蜣螂繁育球、小蜣螂、偷窃蜣螂个体的最佳位置Xb；E.将算法中的求解的蜣螂个体视为三维空间的控制点，即一个染色体对应着一个控制点；F.进蜣螂优化算法求解出控制点后，结合问题给定的起点和终点，采用三次样条插值，得到一条平滑的路径曲线。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于改进蜣螂优化算法的路径规划方法
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