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申请/专利权人：鸿富锦精密电子(成都)有限公司

摘要：一种工具坐标系建立方法及其相关装置，以能够提升工具坐标系的精度和建立效率。方法包括：在靶平面的四个区域的任意三个中各选取一个示教点位，根据三个示教点位及三点示教法建立工件坐标系，在任意一个区域中选取一个第一点位，获取第一点位的坐标A1，控制机器人的驱动端和辅助工具以第一点位为起点在靶平面上移动第一轨迹和第二轨迹，获取三个相交的点位的坐标A2、A3及A4，基于坐标A1、A2、A3及A4得到标定点的坐标TCP1，控制驱动端和辅助工具移动至坐标TCP1并保存，对其余三个区域依次执行上述步骤，分别得到标定点的坐标TCP2、TCP3及TCP4，依次控制驱动端和辅助工具移动至坐标TCP2、TCP3及TCP4并保存，根据坐标TCP1、TCP2、TCP3及TCP4得到辅助工具的工具坐标系。

主权项：1.一种工具坐标系建立方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括驱动端、辅助工具及靶体，所述辅助工具包括与所述驱动端连接的高度传感器组件和与所述高度传感器组件连接的球体，所述靶体具有靶平面及四个设于所述靶平面上的凸条，四个所述凸条呈辐射状排布，每个所述凸条均由所述靶平面的中部向边缘延伸，所述靶平面上具有相垂直的第一线和第二线以及由所述第一线和所述第二线分隔成的四个区域，所述第一线和所述第二线的交点为标定点，两个所述凸条镜像设置于所述标定点的相对两侧且均沿所述第一线延伸，另外两个所述凸条镜像设置于所述标定点的另一相对两侧且均沿所述第二线延伸，所述工具坐标系建立方法包括：在四个所述区域中任意选择三个，在每个选中的区域中选取一个示教点位，三个示教点位构成直角三角形；根据选取的三个示教点位及三点示教法建立工件坐标系；在四个所述区域中的任意一者中选取一个第一点位，并获取所述第一点位的坐标A1；控制所述驱动端和所述辅助工具以所述第一点位为起点在所述靶平面上移动第一轨迹和与所述第一轨迹相垂直的第二轨迹，所述第一轨迹与所述第一线上的一所述凸条及所述第二线上的一所述凸条相交，所述第二轨迹与所述第二线上的另一所述凸条相交；获取所述第一轨迹和所述第二轨迹分别与三个所述凸条相交的点位的坐标A2、坐标A3及坐标A4；基于坐标A1、坐标A2、坐标A3及坐标A4，计算得到所述标定点的坐标TCP1；控制所述驱动端和所述辅助工具移动至所述坐标TCP1并保存；对其余三个区域依次执行上述步骤，分别计算得到所述标定点的坐标TCP2、坐标TCP3及坐标TCP4，并依次控制所述驱动端和所述辅助工具移动至所述坐标TCP2、所述坐标TCP3及所述坐标TCP4并保存；根据保存的所述坐标TCP1、所述坐标TCP2、所述坐标TCP3及所述坐标TCP4计算得到所述辅助工具的工具坐标系。

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