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申请/专利权人：丰疆自动化科技(西安)有限公司
摘要：本申请提供一种GNSS单天线定位方法和可移动载体。定位方法包括：在当前历元，获取GNSS接收机发送的当前观测值；调取当前历元之前的历史观测值；根据当前观测值和当前历元的前一历元的历史观测值确定可移动载体的当前速度；确定当前速度是否处于速度更新范围；若当前速度处于速度更新范围，根据当前观测值和历史观测值更新可移动载体的当前姿态。确定当前速度是否处于速度更新范围，若当前速度处于速度更新范围，则根据当前观测值和历史观测值更新可移动载体的当前姿态，以使可移动载体在速度更新范围内，和速度更新范围外的当前姿态都更准确。
主权项：1.一种GNSS单天线定位方法，应用于可移动载体，其特征在于，所述可移动载体包括GNSS接收机，所述GNSS接收机设有单根GNSS天线，所述定位方法包括：在当前历元，获取所述GNSS接收机发送的当前观测值；调取所述当前历元之前的历史观测值；根据所述当前观测值和所述当前历元的前一历元的所述历史观测值确定所述可移动载体的当前速度；确定所述当前速度是否处于速度更新范围；若所述当前速度处于速度更新范围，根据所述当前观测值和所述历史观测值更新所述可移动载体的所述当前姿态。
全文数据：
权利要求：
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