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申请/专利权人：昆易电子科技(上海)有限公司

摘要：本申请涉及一种仿真图像生成方法、仿真图像回注方法及其相关装置和设备，其中方法包括：获取第一车辆的第一相机集的第一相机数据以及第二车辆的第二相机集的第二相机数据；根据目标相机的外部参数矩阵及各第二相机的外部参数矩阵确定与目标位置相邻的至少一路第二相机；基于至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图及目标相机对应的第一相机数据形成与目标位置相匹配的仿真图像；将仿真图像回注至第二车辆的数据处理单元。本申请通过利用第一车辆的第一相机数据形成第二车辆的目标位置处的仿真图像，能够进一步丰富第二相机数据，增强适配性，扩展应用广度。

主权项：1.一种仿真图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的第一相机集的第一相机数据以及第二车辆的第二相机集的第二相机数据，所述第一相机数据包括各第一相机的外部参数矩阵，所述第一相机集包括预设的目标相机，所述第二相机集包括多个第二相机，所述目标相机的位置与所述第二车辆上预设的目标位置相同，所述目标位置与各所述第二相机的位置不同，所述第二相机数据包括第二相机的外部参数矩阵与所述第二相机拍摄到的真实图像；根据所述目标相机的外部参数矩阵以及各所述第二相机的外部参数矩阵，确定与所述目标位置相邻的至少一路第二相机；基于所述至少一路第二相机各自对应的真实图像、深度图以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像，包括：获取所述至少一路第二相机中各所述第二相机的内部参数矩阵；基于所述至少一路第二相机中各所述第二相机的外部参数矩阵、各所述第二相机的内部参数矩阵、所述至少一路第二相机各自对应的深度图与真实图像，将所述真实图像的像素点从像素坐标系投射至世界坐标系，得到世界坐标系下的多个第一像素点；基于所述多个第一像素点以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像；其中，所述基于所述多个第一像素点以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像，包括：利用所述目标相机的外部参数矩阵生成所述目标位置的外部参数矩阵；根据所述目标位置的外部参数矩阵，将部分或全部第一像素点投射至所述目标相机对应的相机坐标系，得到相机坐标系下的多个第二像素点；基于所述多个第二像素点以及所述目标相机对应的第一相机数据，形成与所述目标位置相匹配的仿真图像。

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