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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：本发明提供了一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法，包含：步骤一、激光雷达与GNSS系统的联合标定，可以获取到各激光雷达标定的初始参数；步骤二、各激光雷达之间的联合标定，通过NDT配准其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据完成各激光雷达之间的标定；步骤三、采用低频的在线标定校准方式，在符合标定场景时自动触发步骤一和二的执行。本发明能够实现将不同安装位置的且没有视场交叉或者点云密度较低的多激光雷达完成在线坐标系的统一标定，满足了激光雷达对初始参数的高要求，提高了标定精度。
主权项：1.一种基于无重叠视场的多激光雷达的联合标定方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤一、采用激光里程计的方法获得的激光雷达轨迹和当时的GNSS的局部的轨迹，然后通过优化重投影误差的损失函数对激光雷达轨迹与GNSS轨迹进行匹配，得到各激光雷达与GNSS之间的角度的外参关系，激光雷达与GNSS系统的联合标定，可以获取到各激光雷达标定的初始参数；步骤二、各激光雷达之间的联合标定，通过NDT配准其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据完成各激光雷达之间的标定；步骤三、采用低频的在线标定校准方式，在符合标定场景时自动触发步骤一和二的执行；在步骤二中，采用主激光雷达进行SLAM建图，然后选取其他激光雷达部分精确的点云数据与主激光雷达的建图点云数据进行NDT配准，完成各激光雷达之间的标定；在步骤三中，当外界环境达到感知系统对标定场景的设置条件时，系统在预定频率下自动启动对各激光雷达数据的分析，在之前标定的基础上，对主激光雷达的建图点云和其他激光雷达的匹配点云数据进行重新配准，得到新的标定结果；比较两次结果，保存更优结果作为新的标定结果。
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