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申请/专利权人：荣耀终端有限公司
摘要：本申请实施例提供一种位姿计算方法和装置，涉及终端技术领域，方法包括：终端设备可以基于训练好的预设阈值，对第一特征点进行筛选，得到与内点关联性更高的第二特征点，由于预设阈值可以从训练数据对应的第三特征点中筛选出的第四特征点，使得第三特征点的真实位姿之间的相似度满足第三预设条件，因此在利用预设阈值对第一特征点进行筛选时，可以从第一特征点中筛选出位姿计算准确度更高的第二特征点，从而解决由于场景中存在弱纹理区域、和或重复对象时导致特征点匹配不准确的问题，提高位姿计算的准确度以及基于位姿进行定位或导航的准确度。
主权项：1.一种位姿计算方法，其特征在于，所述方法包括：终端设备采集第一图像，所述第一图像为环境图像；所述终端设备在预设的图像集合中获取N张第二图像，所述N张第二图像包括与所述第一图像的相似度满足第一预设条件的图像，和或，与所述第一图像的清晰度满足第二预设条件的图像，所述N为正整数；所述终端设备在各所述N张第二图像中确定出多个第一特征点，所述第一特征点包括与所述第一图像中特征相同的特征点；所述终端设备计算得到各所述第一特征点的目标值，各所述第一特征点的目标值与用于反映所述第一特征点的特征匹配情况的参数、以及用于反映所述第一特征点中的内点情况的参数有关，所述目标值用于反映任一匹配点是否允许进行位姿计算；所述终端设备在所述多个第一特征点筛选出第二特征点，所述第二特征点包括所述多个第一特征点中目标值大于预设阈值的特征点，所述预设阈值为预先训练得到的，所述预设阈值使得基于第三特征点中的第四特征点计算得到的位姿，与所述第三特征点的真实位姿之间的相似度满足第三预设条件；其中，所述第三特征点为训练数据与所述训练数据对应的多张图像中特征相同的特征点，所述第四特征点包括所述第三特征点中目标值大于所述预设阈值的特征点；所述终端设备利用所述第二特征点进行位姿计算，得到第一位姿，以得到用户当前的位置信息。
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