买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部

摘要：本发明公开了一种基于AIS数据的PRM航线规划方法，包括：将电子海图进行格栅化处理；基于船舶的AIS数据提取高频历史轨迹点集；提取电子海图中的航道信息，在可航区域中的非航道区域内随机选取采样点，形成采样点集；将高频历史轨迹点集转换为栅格坐标系坐标后，与采样点集融合，并按照一定距离范围内将点集中的点进行连接，对连接的边进行碰撞检测，将不会与碍航区域相交的边加入边集，得到路径网络；利用A*算法搜索路径网络中的最短路径作为最优航线。本发明在AIS数据的基础上使用PRM算法在可航区域中随机选取采样点，能够兼顾规划航向的安全性和覆盖区域的全面性。

主权项：1.一种基于AIS数据的PRM航线规划方法，其特征在于，包括：根据船舶安全水深及目标区域电子海图中标物属性，提取碍航区域和可航区域，并对所述电子海图进行格栅化处理；基于船舶的AIS数据提取高频历史轨迹点集；提取所述电子海图中的航道信息，在所述可航区域中的非航道区域内随机选取一定数量的采样点，形成采样点集；将所述高频历史轨迹点集转换为栅格坐标系坐标后，与所述采样点集融合，并按照一定距离范围内将点集中的点进行连接，对连接的边进行碰撞检测，将不会与所述碍航区域相交的边加入边集，得到路径网络；利用A*算法搜索所述路径网络中的最短路径作为最优航线；A*算法的表达式为：Fn＝gn+hn其中，Fn表示当前点的代价值，gn表示当前点到起点的代价，hn表示当前点到终点的代价；所述利用A*算法搜索所述路径网络中的最短路径作为最优航线，包括：确定起点s，从起点s开始，把起点s作为一个等待检查的点，放入到待检查点列表中；寻找起点s周围可以到达的点，将这些周围点放入待检查点列表中，并设置父节点为起点s；从待检查点列表中删除起点s，并将起点s放入到封闭点列表中，作为不再需要检查的点；计算每个周围点的Fn值从待检查点列表中选择Fn值最小的点a，将其从待检查点列表中删除，放入封闭点列表中；检查点a所有邻近并且可达的点；对点a所有邻近并且可达的点的检查规则为：a不包含障碍物和封闭点列表中的点：b若点a所有的邻近点均不在待检查点列表中，则将这些邻近点加入待检查点列表，并计算这些邻近点的Fn，设置父节点为点a；c如果某相邻点c已经在待检查点列表中，则计算新的路径从点s到达点c的gn值，判断是否需要更新父节点，如果点s到达点c的gn值更小，则修改父节点为点c，重新计算Fn值，hn值不需要改变；如果新的gn值更大，则说明新的路径消耗更高，则不更新Fn值；继续从待检查点列表中找出Fn值最小的点，从待检查点列表中删除，添加到封闭点列表中；迭代循环，直至待检查点列表中出现目标终点，则说明路径已经找到。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 一种基于AIS数据的PRM航线规划方法