买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：科捷智能科技股份有限公司

摘要：本发明所述的穿梭车智能入库控制方法，提出一种基于料箱尺寸信息在取货过程中智能判断料箱姿态异常的自调节变距解决方案，以期根据料箱位置倾斜程度采取对应的处理策略，通过动态变距与自主判断而提高一次性取货成功率，实现最大限度地避免需要人工干预的智能化手段。穿梭车智能入库控制方法包括以下实施阶段：1、获取入库订单；2、取货前检测；3、取货；4、存货；5异常货物剔除。

主权项：1.一种穿梭车智能入库控制方法，其特征在于：包括以下实施阶段，1）、获取入库订单料箱入库时进行外形尺寸检测，料箱的订单信息被存入由PLC生成的入库订单中，随后下发至指定的穿梭车；上述订单信息包括待取货的工位、待存货的工位、以及料箱的外形尺寸信息，料箱的长度值为L、宽度值为W；2）、取货前检测料箱到达指定的待取货工位，穿梭车到达指定的待取货工位；根据订单信息，由PLC控制穿梭车上的伺服驱动器启动运行，进而控制活动叉板相对于固定叉板向外侧移动至初始待取货位POS_PRI；设定料箱到达取货位时，其宽度方向与输送方向平行；在初始待取货工位POS_PRI，活动叉板相对于固定叉板的间距是订单中料箱的宽度值W；检测料箱沿输送方向的外形轮廓边缘信息，由PLC判断活动叉板向前伸出取货时是否被料箱遮挡；若活动叉板的出叉行程被料箱遮挡，继续由PLC控制活动叉板向外侧移动一个设定值距离M；每次活动叉板向外侧拉距M时，PLC向伺服驱动器发送指令以控制活动叉板移动至新的目标位置POS_NEW；新的目标位置POS_NEW为上一目标位置累加一个变距补偿量M，则最大的变距补偿次数为C，符合公式L-W=M*C；每次按设定值距离M向外侧移动活动叉板后，检测光电检测料箱沿输送方向的外形轮廓边缘信息，由PLC判断活动叉板向前伸出取货时是否被料箱遮挡；3）、取货在拉距调宽范围内、活动叉板不被料箱遮挡时，PLC记录下此时反馈信号对应的当前货叉宽度值LEN，LEN=POS_PRI+M*cc≤C，c为正整数；PLC控制活动叉板、固定叉板同时向前出叉，将料箱移动至穿梭车上；若在拉距调宽范围内、活动叉板始终被料箱遮挡，则PLC不发送出叉指令、发送订单异常信息并报警，转由人工干预处理；4）、存货由PLC判断出叉取货时的货叉宽度值LEN，是否LEN≤W+|L-W|2；若是，穿梭车承载料箱从取货工位行走至存货工位，随即实施料箱入库操作；若否，直接转至下述阶段5）；5）、异常货物剔除由PLC将异常信息上报给上位系统，以申请能够存放异常状态料箱的异常货位;根据料箱的长度值，若上位系统能够匹配并指定异常货位，则向穿梭车发送新的待存货工位信息，穿梭车按新的工位地址行走，随后实施料箱入库操作；若上位系统未能匹配到适合的异常货位，则穿梭车停留在取货工位、继续等待，或是由人工干预处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 科捷智能科技股份有限公司 穿梭车智能入库控制方法