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申请/专利权人：中国电力科学研究院有限公司

摘要：本发明提供了一种输电塔节点焊点和输电塔节点焊接路径的修正方法及装置，输电塔节点焊点的修正方法包括：根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标，并控制焊枪的焊丝TCP移动至预备位置；控制焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标；其中，最终焊点包括：输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点；焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取。本申请提供的技术方案，不仅提高了焊接的效率、准确率和质量，还减少了挡枪的风险，节省了经济成本。

主权项：1.一种输电塔节点焊点的修正方法，其特征在于，所述方法包括：根据输电塔节点中目标钢板的初始焊点的坐标以及输电塔节点中目标钢板尺寸确定所述输电塔节点中目标钢板的预备位置的坐标，并控制焊枪的焊丝TCP移动至所述预备位置；控制焊枪的焊丝TCP朝向所述目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标；其中，所述最终焊点包括：输电塔节点焊接路径的起始焊点或输电塔节点焊接路径的终止焊点；所述焊枪的焊丝TCP与目标钢板的触碰点的坐标通过设置于焊枪喷口处的触觉传感器获取；所述初始焊点和所述最终焊点的位置由三维坐标系确定；所述三维坐标系按下述方法得到：令焊缝线起点指向焊缝线终点的方向为x轴正方向，并根据所述x轴正方向，利用左手坐标系确定y轴正方向和z轴正方向；所述控制焊枪的焊丝TCP朝向所述目标钢板移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点的坐标，确定最终焊点的坐标，包括：通过控制所述焊枪的焊丝TCP朝向目标钢板移动，当触碰时，通过碰触点的坐标和第一距离确定所述预备位置在焊缝线上的投影焊点的坐标；控制所述焊枪的焊丝TCP移动至所述投影焊点；控制所述焊枪的焊丝TCP依次沿z轴和x轴移动，判断所述焊枪的焊丝TCP是否触碰到障碍物，若所述焊枪的焊丝TCP触碰到障碍物，则控制所述焊枪的焊丝TCP沿z轴移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点确定最终焊点；否则，利用二分法迭代确定点P0和点P1的坐标，并利用所述点P0和点P1的坐标确定最终焊点的坐标；所述控制所述焊枪的焊丝TCP依次沿z轴和x轴移动，包括：控制所述焊枪的焊丝TCP沿z轴反方向移动第二距离，沿x轴正方向移动第三距离，令所述焊枪的焊丝TCP此时所在位置为点P0；所述控制所述焊枪的焊丝TCP沿z轴移动，并利用在移动过程中产生的与所述目标钢板的触碰点确定最终焊点，包括：令投影焊点对应的焊缝线的一端为焊缝线的起点a，焊缝线的另一端为焊缝线的终点b，焊缝线的起点与焊缝线的终点之间的中间点为c，焊缝线的起点a指向中间点c的方向为控制所述焊枪的焊丝TCP从点P0出发，沿方向移动第四距离，并沿z轴正方向移动，直至所述焊枪的焊丝TCP与所述目标钢板发生触碰，该触碰点为最终焊点；所述利用二分法迭代确定点P0和点P1的坐标，并利用所述点P0和点P1的坐标确定最终焊点的坐标，包括：步骤21：令点P1的坐标为所述投影焊点的坐标；步骤22：计算点P0与点P1之间的中间点的坐标；步骤23：控制所述焊枪的焊丝TCP从点P0出发，移动至目标位置，并沿z轴正方向移动第五距离，判断所述焊丝TCP是否触碰到障碍物，若所述焊丝TCP触碰到障碍物，则令点P1的坐标为该触碰点的坐标，并执行步骤24；否则，令点P0的坐标为所述焊丝TCP此时所在位置的坐标，并执行步骤24；步骤24：计算点P0与点P1之间的距离；步骤25：判断点P0与点P1之间的距离是否小于等于第一距离，若点P0与点P1之间的距离小于等于第一距离，则所述点P0与点P1之间的中间点的坐标为所述最终焊点；否则，返回步骤22，直至得到所述最终焊点的坐标。

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