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申请/专利权人：中山大学
摘要：本发明涉及一种用于器械末端检测的方法，接收器械工作过程拍摄的图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序；将器械从图像中提取出来，包括管体和执行元件；识别每一个图像中执行元件首端的位置；获取预设图像中执行元件首端和执行元件末端的位置信息，获取预设图像器械的倾斜角度θ0；再计算每一个图像的倾斜角度θ，根据图像中的执行元件首端位置，得到每一个图像中执行元件末端位置Pend。实现对不可见的针尖位置进行推测，能够用于检测到针尖的震颤及深度等数据。
主权项：1.一种用于器械末端检测的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：接收器械工作过程拍摄的若干个图像，所述图像按照器械的工作过程进行排序；步骤二：使用神经网络提取所述图像中的器械,所述器械包括管体和安装于管体上的执行元件；步骤三：识别每一个图像中执行元件首端的位置Axa,ya；获取预设图像中执行元件首端和执行元件末端的位置信息，进而获得预设图像中的执行元件的像素长度lp及斜率k0，所述预设图像是前N个图像中的任意一个图像；获取预设图像中器械的倾斜角度θ0；步骤四：对每一个图像进行如下处理，将管体轴线两侧的外轮廓点分别拟合成一条直线，分别为第一管体轮廓线和第二管体轮廓线；获得除预设图像外的每一个图像的所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点到管体首端的距离discp，获得预设图像中所述第一管体轮廓线和所述第二管体轮廓线的交点与管体首端的距离比对discp0，结合余切函数及反正切函数估算每张图像中的倾斜角度θ，具体为：θ＝arctan1cotanθ0discp0·discp步骤五：根据步骤四中的获取的信息，得到每一个图像中执行元件末端位置Pend，具体为：
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权利要求：
百度查询： 中山大学 一种用于器械末端检测的方法
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