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申请/专利权人：安徽工程大学
摘要：本发明属于同步定位与地图创建技术领域，公开了一种基于光照抑制的视觉里程计方法，包括下列步骤：步骤S1，采集图像信息，并使用融合高光注意力的神经网络从图像信息提取特征信息并抑制高光区域；步骤S2，使用特征提取网络提取对光照变化稳健的特征点和特征图；步骤S3，使用基于平均灰度值的特征提取算法补充稀疏场景中的特征点；步骤S4，使用多层光流跟踪算法跟踪特征点，根据跟踪的特征点对计算位姿。本发明能保持了一定程度的动态响应能力，从而增强了网络对光照场景图像的处理能力，提高了SLAM系统在光照场景下的跟踪稳定性。
主权项：1.一种基于光照抑制的视觉里程计方法，其特征在于：包括下列步骤：步骤S1，采集图像信息，并使用融合高光注意力的神经网络从图像信息提取特征信息并抑制高光区域；步骤S2，使用特征提取网络提取对光照变化稳健的特征点和特征图；步骤S3，使用基于平均灰度值的特征提取算法补充稀疏场景中的特征点；步骤S4，使用多层光流跟踪算法跟踪特征点，根据跟踪的特征点对计算位姿；步骤S1中的神经网络采用GAN架构，其中的生成器网络使用编码器-解码器框架，编码器-解码器结构中，针对物体原始颜色的还原使用带有高光注意力机制的残差块进行处理，所述残差块串联在编码器之后，高光注意力机制包括通道注意力和空间注意力，通道注意力使用全局最大值采样方法压缩特征图，空间注意力使用全局平均采样方法压缩特征图，将原始图像与编码器-解码器结构输出的特征图卷积得到高光去除图，对原图像通过亮度阈值处理提取高光掩膜，高光掩膜再与高光去除图像卷积得到高光抑制图像。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工程大学 一种基于光照抑制的视觉里程计方法、存储介质及设备
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