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申请/专利权人：西北工业大学;上海润璋智能科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种无人机追踪覆盖方法及装置，涉及多智能体系统技术领域，用以解决现有无人机追踪针对单个动态目标，存在资源浪费和配置效率低的问题，同时，在追踪动态目标时忽略了动态目标的速度、加速度等因素。该方法包括根据地面动态目标的运动数据特征，对地面动态目标进行区域划分，每个区域对应设置一个无人机进行追踪；构建无人机的观测器和无人机的反步控制器，根据所述观测器和所述反步控制器得到所述无人机的误差一阶导数、第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数和第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数；根据观测器、反步控制器、第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数和第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数得到无人机的控制器输入。
主权项：1.一种无人机追踪覆盖方法，其特征在于，包括：根据地面动态目标的运动数据特征，对地面动态目标进行区域划分，每个所述区域对应设置一个无人机进行追踪；根据无人机的基本动力学模型、无人机的当前状态和无人机的系统输入得到无人机的动力学模型变换式；构建无人机的观测器和无人机的反步控制器，根据所述观测器和所述反步控制器得到无人机的误差一阶导数；根据所述误差一阶导数和Lyapunov方程依次得到第i个无人机的第一Lyapunov函数和第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数；根据所述反步控制器、第i个无人机的第二Lyapunov函数和第i个无人机的第一Lyapunov函数的一阶导数得到第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数；根据所述观测器、所述反步控制器、所述第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数和所述第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数得到无人机的控制器输入。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 上海润璋智能科技股份有限公司 一种无人机追踪覆盖方法及装置
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