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申请/专利权人：北京理工大学珠海学院;珠海市格努信息技术有限公司

摘要：本发明涉及一种低空交通全数字路口飞行器控制方法，包括以下步骤：建立模型，构建安全缓冲区域，建立控制策略，所述控制策略包括基于飞行参数调整安全缓冲区域、基于预测结果调整安全缓冲区域、基于相似分析划分飞行器、基于交通流量调整安全缓冲区域以及基于延迟情况调整飞行参数。本发明能更好地平衡安全缓冲区域的大小与路口通行效率之间的矛盾，在确保飞行安全的前提下尽可能地提高通行效率。

主权项：1.一种低空交通全数字路口飞行器控制方法，其特征在于，包括以下步骤：建立模型：利用低空交通全数字路口采集飞行器的飞行状态，所述飞行状态包括飞行器位置、高度、速度和航向信息，同时获取交通情况，根据通信时间戳确定路口的数据处理的延迟情况，建立交通情况与数据处理的延迟情况相关的延迟模型；构建安全缓冲区域：实时获取进入低空交通全数字路口的飞行器的交通情况，通过延迟模型确定路口的延迟情况，根据延迟情况计算补偿路口延迟所需的安全缓冲区域的位置坐标并进行调整；建立控制策略：获取监控区域内每一个飞行器的飞行路线和转弯角度，利用低空环境的高低差信息，将飞行器按照飞行路线和转弯角度划分到不同的安全缓冲区域实现缓冲，并根据控制策略对监控区域内的飞行器及安全缓冲区域进行控制和调整，所述控制策略包括：基于飞行参数调整安全缓冲区域：根据飞行器的飞行速度和转弯角度，动态调整安全缓冲区域的边界，具体为：预设关于飞行器飞行速度的速度阈值和转弯角度的角度阈值，若满足飞行器的飞行速度大于所述速度阈值和或飞行器的转弯角度大于所述角度阈值，则扩大安全缓冲区域的边界，若不满足则维持当前安全缓冲区域的边界不变；基于预测结果调整安全缓冲区域：根据飞行器的当前飞行状态和历史飞行数据，预测飞行器在未来一段时间内的飞行路线和速度变化，基于预测结果提前调整安全缓冲区域的位置和边界；基于相似分析划分飞行器：分析预测各飞行器的飞行路线和目的地，将具有相似飞行路线和目的地的飞行器划分到同一个安全缓冲区域；基于交通流量调整安全缓冲区域：根据交通流量的变化，动态调整安全缓冲区域的大小和数量，具体为：预设关于交通流量的第一流量阈值和第二流量阈值，其中所述第一流量阈值大于所述第二流量阈值，若路口的交通流量大于所述第一流量阈值，则增加安全缓冲区域的数量并缩小单个安全缓冲区域的边界；若路口的交通流量大于等于所述第二流量阈值且小于等于第一流量阈值，则维持当前安全缓冲区域的边界不变；若路口的交通流量小于所述第二流量阈值，则减少安全缓冲区域的数量和扩大单个安全缓冲区域的面积；基于延迟情况调整飞行参数：根据低空交通全数字路口的数据处理能力和延迟情况，动态调整飞行器的飞行参数，具体为：预设关于数据处理的延迟情况的延迟阈值，若满足路口的延迟情况大于所述延迟阈值，则降低监控区域内飞行器的飞行速度并增大转弯半径，若不满足则维持飞行器当前的飞行参数不变。

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