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申请/专利权人：河南科技大学
摘要：本发明涉及一种基于3D点云重建的钵盘苗漏苗检测方法，通过深度相机采集钵苗盘点云数据信息，并对数据进行处理，将种苗与穴盘进行分割，从而判断种苗位于哪个穴孔并判断无苗穴孔所在位置，通过透视投影将无苗穴孔坐标计算出来，进行后续补栽作业。提高了移栽作业中对漏苗检测补栽的判断效率，可提升移栽作业质量。
主权项：1.一种基于3D点云重建的钵盘苗漏苗检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：移栽机器人将穴盘苗输送至检测黑箱，并位于深度相机正下方，使深度相机在视野内光线明亮均匀；S2：使用深度相机对穴盘苗进行扫描，获取图像数据，使用深度相机拍摄穴盘苗获取其深度图像，图像中每个像素点的值表示该点到相机的深度信息；S3：对采集到的点云数据进行预处理；S4：使用点云处理库PointCloudLibrary对穴盘和种苗进行分割，将点云数据分割成单个的种苗区域，识别每个穴孔的种苗，并将每个种苗的点云数据提取出来；S5：对每个穴孔内部的点云数据进行处理，提取种苗的形状和结构信息，使用表面重建技术，将种苗从根部到叶片的形态进行重建；S6：对重建出的种苗进行分析和比对，利用种苗的形态等特征进行识别和判断，并得出漏苗所在的穴孔坐标；S7：如有识别出的漏苗，将其所在的穴孔标注出来，机械手进行后续剔除和补栽作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南科技大学 一种基于3D点云重建的钵盘苗漏苗检测方法
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