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申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
摘要：本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片，该障碍物分割处理方法包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物切分方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。
主权项：1.一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法，其特征在于，包括：从TOF摄像头当前采集的目标障碍物的深度图像中提取出目标障碍物的实际物理轮廓模型；将目标障碍物的实际物理轮廓模型在机器人的机身直径的水平投影范围内的部分等间距切分为五等份的行进距离区域；所述目标障碍物的实际物理轮廓模型包括：在TOF摄像头的视场区域内，所述目标障碍物的最左侧与机器人的机体中心的水平距离、所述目标障碍物的最右侧与机器人的机体中心的水平距离、所述目标障碍物的纵向高度信息；根据目标障碍物的识别类型，适应性地利用统计运算的方式处理前述五等份的行进距离区域内测得的深度信息，以获取最大避障行走距离，使得机器人从当前位置开始，沿着当前行走方向行走的距离不超出所述最大避障行走距离；其中，所述障碍物分割处理方法的执行主体是机身前端装配有TOF摄像头的机器人，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内；其中，TOF摄像头的视场区域是TOF摄像头的有效测距范围和TOF摄像头的视角范围的重叠区域。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于TOF摄像头的障碍物分割处理方法及芯片
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