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申请/专利权人：上海集成电路制造创新中心有限公司

摘要：本发明提供了一种异常像素的滤除方法及设备，本发明的所述滤除方法包括通过第一相机获取第一深度图像，通过第二相机获取第二深度图像；处理所述第一深度图像得到第一点云图，处理所述第二深度图像得到第二点云图；对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；依据所述索引结果计算像素的匹配度指标；设置滤除阈值，当判断所述像素的匹配度指标大于或等于所述滤除阈值时，滤除所述像素。计算步骤少，计算复杂度低，计算原理简单，能大大提高判断异常像素的效率，从而进一步提高了滤除像素噪音的速度。本发明的所述设备包括第一相机、第二相机、图像处理单元、索引单元、计算单元、判断单元和滤除执行单元，提高了滤除异常像素的效率。

主权项：1.一种异常像素的滤除方法，其特征在于，包括步骤：S1：通过第一相机获取第一深度图像，通过第二相机获取第二深度图像；S2：处理所述第一深度图像得到第一点云图，处理所述第二深度图像得到第二点云图；S3：对所述第一点云图中像素进行索引，得到索引结果；S4：依据所述索引结果计算像素的匹配度指标；S5：设置滤除阈值，当判断所述像素的匹配度指标大于或等于所述滤除阈值时，滤除所述像素；在所述步骤S1中，所述第一相机为TOF相机，所述第二相机为TOF相机；在所述步骤S3中，所述对第一点云图中的像素进行索引包括，计算像素位置列差，依据所述像素位置列差查找所述第一点云图中的像素在所述第二点云图中的对应像素；像素位置列差的计算公式如下： 其中，d为像素位置列差；B为基线长度；f为相机焦距；Z为像素深度值；在所述步骤S4中，依据像素位置列差计算像素的匹配度指标包括：S40：于所述第一点云图中划定第一窗口，并于所述第二点云图中划定所述第一窗口对应的第二窗口；S41：分别计算所述第一窗口内所有的像素的点云值和所述第二窗口内所有的像素的点云值；S42：将所述第一窗口内像素的点云值减去所述第二窗口内所述第一窗口内像素对应的像素的点云值，得到点云差，计算所述点云差的绝对值；S43：对所述点云差的绝对值进行求和，得到所述像素的匹配度指标；像素的匹配度指标的计算公式如下： 其中，fx,y,d为像素的匹配度指标，M为第一窗口或第二窗口的大小，x为像素的横坐标，y为像素的纵坐标，PCL1x+dx,y+dy为第一窗口的像素的点云值，PCL2'x+dx-d,y+dy为第二窗口的像素的点云值；第一窗口的大小M可调设置，第二窗口的大小与第一窗口的大小相同；所述步骤S2中，所述处理第一深度图像得到第一点云图，处理第二深度图像得到第二点云图包括步骤：S20：标定相机参数，所述相机参数包括第一相机内参数和第二相机内参数；S21：依据所述第一深度图像和所述第一相机内参数计算得到所述第一点云图，依据所述第二深度图像和所述第二相机内参数计算得到中间点云图；还包括步骤S22，所述相机参数还包括第二相机外参数，所述步骤S22包括，依据所述第二相机的外参数，并以所述第一点云图的中心为坐标系中心，对所述中间点云图进行平移和旋转，得到所述第二点云图。

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