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申请/专利权人：阿波罗智能技术(北京)有限公司
摘要：本申请公开了一种基于分层特征的高精地图道路数据生成方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶及深度学习领域。具体实现方案为：获取第一传感器采集的道路点云数据和第二传感器采集的道路图像数据；根据道路点云数据和道路图像数据，识别车道线特征包围盒；根据车道线特征包围盒生成候选车道线，并根据候选车道线生成候选车道；对候选车道进行道路填充，生成道路模型数据。能够解决现有高精度地图数据生产过程中，自动化算法不稳定，且需要较高人工成本的问题。
主权项：1.一种基于分层特征的高精地图道路数据生成方法，包括：获取第一传感器采集的道路点云数据和第二传感器采集的道路图像数据，所述第二传感器采集为图像传感器；根据所述道路点云数据和道路图像数据，识别车道线特征包围盒；根据所述车道线特征包围盒生成候选车道线，并根据所述候选车道线生成候选车道；对所述候选车道进行道路填充，生成道路模型数据；所述根据所述道路点云数据和道路图像数据，识别车道线特征包围盒，包括：利用预先训练好的模型对所述道路点云数据和道路图像数据分别进行车道线特征的识别，以得到多个车道线特征包围盒；其中，所述根据所述候选车道线生成候选车道，包括：按照预设间隔对所述候选车道线进行均匀采样，生成采样点；基于预设的车道枕木有效条件对所述采样点进行空间搜索，以识别所述候选车道线间的候选车道枕木；确定由所述候选车道枕木构成的枕木排序列表；按照顺序对所述枕木排序列表中的候选车道枕木进行候选正向搜索和候选反向搜索，以确定所述候选车道枕木各自的前驱和后继；根据所述候选车道枕木及其各自的前驱和后继，生成候选车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿波罗智能技术(北京)有限公司 基于分层特征的高精地图道路数据生成方法、装置、设备
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