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申请/专利权人：上海木蚁机器人科技有限公司

摘要：本发明公开了一种路径规划方法以及电子设备。该方法包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。根据本发明的技术方案，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，所述分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据所述第二行驶路线控制所述当前设备向第二任务点进行移动；其中，对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，包括：通过查询分流点配置信息，检测所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点；其中，所述分流点配置信息包括预先在当前设备所在工作区域的道路上设置的各个分流点的位置坐标，所述分流点沿道路所允许的行驶方向将一条道路分离为至少两条道路，分离后的至少两条道路分别对应不同的任务点，所述分流点与至少一个任务点之间的距离小于预设距离；其中，在从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线之前，还包括：从剩余未行驶路段上设置的各个分流点中将处于非空闲状态的分流点进行剔除，非空闲状态的分流点包括被其他设备停靠占用的分流点；其中，在对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之前，还包括：检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；在第一任务点处于非空闲状态时，从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，并将任务目的地从第一任务点调整为第二任务点；和或，检测是否触发当前设备的任务目的地调整事件；在检测到任务目的地调整事件时，将任务目的地从第一任务点调整为任务目的地调整事件指示的第二任务点，所述任务目的地调整事件通过对第一任务点所属任务区域的任务点进行选中触发后生成或者通过对参考任务区域的任务点进行选中触发生成，所述参考任务区域为除第一任务点所属任务区域以外的其他任务区域；其中，在从所述第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点时，包括：若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则控制当前设备停靠在分流点，等待所述第一任务点所属任务区域存在空闲状态的剩余任务点时再进行调整，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；其中，检测所述第一任务点所属任务区域的剩余任务点预设位置范围内的设备占用情况，包括:检测剩余任务点关联的第二设备占用量，第二设备占用量至少通过第三类设备数量、第四类设备数量、第五类设备数量和或第六类设备数量确定，第三类设备包括已经到达剩余任务点执行任务的设备，第四类设备包括在预设时间内即将到达剩余任务点执行任务的设备，第五类设备包括沿行驶路线朝向剩余任务点进行移动的设备，第六类设备包括在剩余任务点预设位置范围内掉线的设备；若检测到第二设备占用量大于预设数量值，则确定剩余任务点处于非空闲状态；若检测到第二设备占用量不大于预设数量值，则确定剩余任务点处于空闲状态。

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