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申请/专利权人：中国人民解放军92728部队

摘要：本发明涉及舰载直升机技术领域，具体涉及一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统。实时搜索舰船目标，若捕捉到舰船目标，则进入机器视觉引导模式，对合作标志在下滑着舰过程进行视频跟踪、锁定，提取获取的图像中合作标志特征点，解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，规划目标下滑轨迹并显示输出，并根据目标下滑轨迹，对舰载直升机进行着舰辅助控制。无需通过对空数据链向直升机发送相关数据，且能实现目标轨迹规划与跟踪，进而实现直升机的辅助控制，减轻了飞行员的操纵负担，同时提高了着舰精度。

主权项：1.一种舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于：实时搜索舰船目标，若捕捉到舰船目标，则进入机器视觉引导模式；在所述机器视觉引导模式下，舰载直升机下滑着舰过程中，对舰船的着舰位合作标志进行跟踪锁定，获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数；根据所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数、所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，根据所述相对位置关系实时生成目标下滑轨迹并显示输出；根据所述目标下滑轨迹，对舰载直升机进行着舰辅助控制，直至所述舰载直升机悬停高度达到指定高度，退出所述机器视觉引导模式；所述着舰辅助控制包括高度控制、姿态控制以及速度控制，所述速度控制包括使所述舰载直升机下滑至所述着舰点正上方时，其与舰船相对速度为0；所述着舰辅助控制在舰载直升机下滑过程中，至少包括两个阶段的控制；第一阶段为捕捉到舰船目标至舰载直升机与舰船相对速度为0；第二阶段为舰载直升机与舰船相对速度为0至所述舰载直升机悬停高度达到指定高度；在所述机器视觉引导模式下，还包括：第一阶段获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数，解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，并根据所述相对位置关系实时生成第一目标下滑轨迹，所述着舰辅助控制根据所述第一目标下滑轨迹对舰载直升机的高度和速度进行控制；第二阶段获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数、相对位姿参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数、相对位姿参数，解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系、相对位姿关系，并根据所述相对位置关系实时生成第二目标下滑轨迹，所述着舰辅助控制根据所述第二目标下滑轨迹对舰载直升机的高度和速度进行控制，根据所述相对位姿关系对舰载直升机的姿态进行控制。

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