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申请/专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
摘要：本发明提供了一种车辆电动助力转向死区及间隙的补偿方法及装置，补偿方法包括：在车辆处于在稳定行驶状态时，采集车辆的当前行驶状态数据，稳定行驶状态指车辆的方向盘转角以及方向盘转角变化率均在预设范围内行驶；采集多个车辆的多组人工驾驶数据，每组人工驾驶数据覆盖该车辆电动助力转向的死区及间隙特性影响下的驾驶数据，基于多组人工驾驶数据训练神经网络模型；基于当前行驶数据利用神经网络模型确定在当前行驶状态下车辆方向盘应输出的控制指令；以及基于控制指令控制车辆。
主权项：1.一种车辆电动助力转向死区及间隙的补偿方法，所述补偿方法包括：在车辆处于在稳定行驶状态时，采集所述车辆的当前行驶状态数据，所述稳定行驶状态指所述车辆的方向盘转角以及方向盘转角变化率均在预设范围内行驶；采集多个车辆的多组人工驾驶数据，每组所述人工驾驶数据覆盖该车辆电动助力转向的死区及间隙特性影响下的驾驶数据，基于所述多组人工驾驶数据训练神经网络模型，其中所述采集多个车辆的多组人工驾驶数据，进一步包括：分析多个车辆在各自线控指令下电动助力转向的力矩及动力学特性，以得到该车辆的电动助力转向死区及间隙特性，从而确定覆盖该车辆的电动助力转向死区及间隙的线控指令范围，所述线控指令范围包括方向盘转角范围以及方向盘转角变化率范围；以及采集该多个车辆在各自线控指令范围下的多组人工驾驶数据，该多组人工驾驶数据包括每个车辆的多组行驶状态数据和该行驶状态下方向盘输出的控制指令；基于所述当前行驶数据利用所述神经网络模型确定在当前行驶状态下车辆方向盘应输出的控制指令；以及基于所述控制指令控制所述车辆。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 合众新能源汽车股份有限公司 一种车辆电动助力转向死区及间隙的补偿方法及装置
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