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申请/专利权人：同济大学

摘要：本发明涉及无线传感器网络技术领域，特别是指一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统，该方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；确定障碍物产生的第一斥力势场以及移动感知节点受障碍物的总斥力；确定静态感知节点产生的第二斥力势场以及移动感知节点受静态感知节点的总斥力；确定虫害重点区域产生的第三引力势场以及移动感知节点受虫害重点区域的引力；确定移动感知节点运动时受到的合力；基于合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖。采用本发明，可以有效避免感知节点重复覆盖导致的资源浪费，从而完成动静态节点耦合的协同覆盖任务。

主权项：1.一种动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：获取移动感知节点位置、障碍物位置、静态感知节点位置以及虫害重点区域位置；根据所述移动感知节点位置以及障碍物位置，确定障碍物产生的第一斥力势场，根据所述第一斥力势场确定移动感知节点受障碍物的总斥力；根据所述移动感知节点位置以及静态感知节点位置，确定静态感知节点产生的第二斥力势场，根据所述第二斥力势场确定移动感知节点受静态感知节点的总斥力；根据所述移动感知节点位置以及虫害重点区域位置，确定虫害重点区域产生的第三引力势场，根据所述第三引力势场确定移动感知节点受虫害重点区域的引力；根据所述移动感知节点受障碍物的总斥力、移动感知节点受静态感知节点的总斥力以及移动感知节点受虫害重点区域的引力，确定移动感知节点运动时受到的合力；基于所述合力的引导，完成面向森林虫害重点区域感知的动静态节点耦合覆盖；其中，所述根据所述移动感知节点位置以及障碍物位置，确定障碍物产生的第一斥力势场，根据所述第一斥力势场确定移动感知节点受障碍物的总斥力，包括：根据所述移动感知节点位置、障碍物位置以及下述公式1，确定障碍物产生的第一斥力势场： 其中，kr表示斥力势场比例增益系数，qn表示移动感知节点Sn的位置，q0表示障碍物O的位置,dqn,q0表示移动感知节点Sn与障碍物O之间的欧几里得距离，d0表示障碍物O对移动感知节点Sn的影响距离；移动感知节点Sn受障碍物O的斥力表示为： 其中，表示梯度；当移动感知节点Sn同时位于n个障碍物的影响范围内，移动感知节点Sn受障碍物的总斥力表示为：其中，所述根据所述移动感知节点位置以及静态感知节点位置，确定静态感知节点产生的第二斥力势场，根据所述第二斥力势场确定移动感知节点受静态感知节点的总斥力，包括：根据所述移动感知节点位置、静态感知节点位置以及公式4，确定静态感知节点产生的第二斥力势场： 其中，kr表示斥力势场比例增益系数，qn表示移动感知节点Sn的位置，qs表示静态传感器Ss的位置,dqn,qs表示移动感知节点Sn与静态感知节点Ss之间的欧几里得距离，ld表示移动感知节点Sn与静态感知节点Ss之间的期望距离；则移动感知节点Sn受静态感知节点Ss的斥力表示为： 其中，表示梯度；当移动感知节点Sn同时位于n个静态感知节点的影响范围内，移动感知节点Sn受静态感知节点的总斥力为：其中，所述根据所述移动感知节点位置以及虫害重点区域位置，确定虫害重点区域产生的第三引力势场，根据所述第三引力势场确定移动感知节点受虫害重点区域的引力，包括：根据所述移动感知节点位置、虫害重点区域位置以及公式7，确定虫害重点区域产生的第三引力势场： 其中，ka表示引力势场比例增益系数，qn表示移动感知节点Sn的位置，qg表示虫害重点区域中心点位置，dqn,qg表示两者之间的欧几里得距离；移动感知节点Sn受到的引力为引力势场的负梯度，则移动感知节点Sn受虫害重点区域的引力表示为： 其中，表示梯度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 动静态节点耦合的虫害重点区域感知的覆盖方法及系统