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申请/专利权人：泉州华数机器人有限公司

摘要：本发明提供一种鞋底与鞋面施胶方法及产线，属于制鞋领域，包括：步骤S1、使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，进而得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留。本发明能够快速准确地提取贴胶轨迹，并利用机器实现防溢带的粘贴和撕除，提高了防溢带粘贴与撕除的速度与精度，有效避免鞋面被胶污染，提高生产效率。

主权项：1.一种鞋底与鞋面施胶方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1、鞋面套入鞋楦后将鞋楦倒放于随形夹具上以使鞋楦底部向上，将与鞋面配对的鞋底置于鞋楦底部并下压以使鞋底套入鞋面；步骤S2、视觉站利用多个相机对鞋底与鞋面贴合处拍摄，根据各相机拍摄所得照片得到对应于鞋底与鞋面的贴合线的贴合轨迹，对贴合轨迹进行坐标变换得到喷胶轨迹，根据贴合轨迹和防溢带宽度得到贴带轨迹和撕带轨迹；步骤S3、将鞋底从鞋楦取下并使鞋楦进入贴带站，贴带站按照贴带轨迹将防溢带环绕贴在鞋面，使防溢带上边缘与贴合线重合；步骤S4、使鞋楦进入喷胶站，喷胶站按照喷胶轨迹对鞋面进行喷胶；步骤S5、使鞋楦进入撕带站，撕带站按照撕带轨迹将防溢带撕除，并判断是否存在残留；所述步骤S3中，贴带站包括贴带机器人以及设置在贴带机器人末端的贴带机构，贴带机构包括设置在贴带机器人末端的竖直架、向下倾斜并向前延伸地活动设置在竖直架后段的倾斜架、平行间隔且横向延伸地设置在倾斜架上的防溢带卷和第一压轮、设置在防溢带卷和第一压轮之间的引导件、倾斜设置在竖直架上以推动第一压轮下压的第一驱动件、设置在竖直架前段的连接架、倾斜设置在连接架上的第二驱动件、与第二驱动件输出端连接的第二压轮、水平设置在连接架上的第三驱动件、与第三驱动件输出端连接且水平布置的剪切件，防溢带卷经引导件延伸至第一压轮和第二压轮下方，剪切件位于第一压轮与第二压轮之间，第三驱动件驱动剪切件动作可剪断防溢带；所述步骤S5中，撕带站包括撕带机器人和设置在撕带机器人末端的撕带机构，撕带机构包括设置在撕带机器人末端的连板、转动设置在连板下端的背胶料盘和设置在连板上以驱动背胶料盘转动的第四驱动件，背胶料盘转动时可将鞋面的防溢带粘除；所述步骤S2中，所述视觉站通过四个3D相机进行拍摄，分别获取包含鞋底与鞋面两侧边的贴合线片段、鞋头的贴合线片段与鞋尾的贴合线片段的四张照片，分别提取各照片中的贴合线片段对应的轨迹片段，将各轨迹片段连接得到贴合轨迹，并对该贴合轨迹分别进行坐标变换以得到喷胶轨迹；所述步骤S2中，对贴合轨迹下移所述防溢带宽度得到下移轨迹，对该下移轨迹进行坐标变换得到贴带轨迹和撕带轨迹。

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